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王磊: 作品数：23 被引量：42H指数：4; 供职机构：沈阳理工大学机械工程学院更多>>; 发文基金：辽宁省自然科学基金国家自然科学基金辽宁省教育厅科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程金属学及工艺更多>>

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基于开放式机器人力控制系统的研究被引量：1: 2007年; 针对未知环境下机器人主动柔顺控制在工程中实现的问题,构造了一个开放式机器人力控制系统。对系统中硬件和软件体系结构进行了分析,结合伺服驱动器的不同控制模式,给出了一种实用的力控制硬件实现形式。实验结果表明,该系统能够满足高精度力控制操作的性能要求。; 王磊王菲柳洪义郝永平; 关键词：未知环境机器人开放式系统

一种改进WSLCM的红外小目标检测方法研究: 2023年; 为了提高复杂背景下红外小目标的检测能力,提出了一种改进加权增强局部对比算法(weighted strengthened local contrast measure,WSLCM)的红外小目标检测方法。在WSLCM的预处理阶段采用自适应曲率滤波在多尺度下对图像进行处理,抑制背景过程中保持真实目标不被淹没。在背景抑制计算中选取背景块中的灰度最大值作为背景估计,降低虚警率。同时引入目标增强因子与背景抑制因子,加强算法鲁棒性,消除背景噪声影响,增强对红外小目标的检测能力;通过嵌入式ZYNQ平台进行算法IP核定制,采用软硬件协同方式实现算法对特定场景下小目标的识别检测。实验表明,相比于传统WSLCM算法BSF和SCRG指标都有明显提高,连续帧检测率为93.2%,嵌入式平台检测效率比PC端提升17.6%,验证了算法和嵌入式系统的有效性。; 王磊郭宏林潘明然杨永夫关钧键; 关键词：红外小目标目标检测自适应

电力巡检中改进YOLOv5s的缺陷检测算法研究被引量：1: 2024年; 针对无人机进行电力巡检时关键零件的检测精度较低的问题,提出了一种基于YOLOv5s的改进型缺陷检测算法。在骨干网络中引入卷积神经网络注意力模块(CBAM),增强网络对特征图中重要信息的提取效率;将YOLOv5s中原有的PANet特征融合框架替换为双向特征金字塔网络(BiFPN),引入可学习的权重,映射不同的学习特征,增加对贡献较大特征的映射。在空间金字塔池化模块(spatial pyramid pooling,SPP)的基础上加入上下文卷积模块,提升特征的表达能力。通过构建航拍数据集进行实验验证,结果表明,改进后的算法mAP达到95.6%,准确率达到93.7%,召回率达到93.8%。为进一步验证算法在嵌入式系统的运行效果,通过缩小网络宽度进行轻量化,利用TensorRT推理引擎,优化了网络结构并加速了模型的推理。将模型加速后部署至Jetson Xavier NX平台进行测试,单帧图像平均运行时间为24.6 ms,检测准确率为90.8%,召回率为90.5%,能够在Jetson Xavier NX设备上对目标实现精准识别。改进后的模型提高了检测精度,体现了算法的有效性,满足电力巡检作业的实时检测需求。; 王磊郝涌汀潘明然赵慕东张永鑫张茗宇; 关键词：目标检测

一种微机械陀螺仪误差的高精度补偿方法被引量：14: 2012年; 为了提高低精度微机械陀螺仪的精度,研究了陀螺仪的确定性误差。根据陀螺仪的误差模型推导了如何得到陀螺仪的输出数学模型中的刻度因子、失准角、零偏。利用allan方差辨识陀螺仪的噪声系数,根据微机械陀螺仪的误差模型设计了kalman滤波器进行动态仿真,仿真结果表明:采用卡尔曼滤波补偿后微机械陀螺仪的输出均值较原始值和标定后有了明显的提高。; 乔会敏张嘉易郝永平王磊; 关键词：微机械陀螺 ALLAN方差 KALMAN滤波

基于多元离群点检测的动态目标去除SLAM方法: 2024年; 考虑动态环境下的目标移动对同步定位与建图(SLAM)位姿估计精度的影响,提出一种通过稠密光流计算像素运动并经过离群点检测的动态目标SLAM算法。采用稠密光流法计算图像序列的每个像素的运动信息进行动态目标判断,利用离群点检测对动态目标进行提取,通过均值滤波对动态目标进行模糊剔除,消除动态目标对SLAM精度的影响。在TUM数据集与定制数据集上进行实验,在TUM数据集测试中,与基于特征点法的Orb-slam3标杆算法进行对比分析,在动态目标影响条件下,该算法得到的轨迹误差降低43.25%;搭建开放式四旋翼无人机测试系统,在定制数据集中,进行飞行试验,得到的估计轨迹位置误差控制在1 m内,满足使用场景要求,进一步验证了算法的有效性。; 王磊张茗宇潘明然张永鑫郝涌汀; 关键词：位姿估计离群点检测

基于CourseMaker和PowerPoint的大学交互式微课设计与制作: 2022年; 结合在机械工程控制基础课程教学中制作微课的实践,介绍利用CourseMaker和PowerPoint制作交互式微课的步骤、方法与经验,以期为广大教师制作微课提供参考。; 李艳杰王磊于晓琳徐丽; 关键词：POWERPOINT 机械工程控制基础

机械工程控制基础课程思政教学探讨: 2022年; 落实全国教育大会关于“三全育人”的工作部署,对沈阳理工大学机械工程控制基础课程在教学方法上进行改革、在教学内容上进行调整,深入挖掘课程中蕴藏的思想价值和精神内涵,并以短视频、线上线下混合教学等多种方式与专业教育恰当融合,培养符合新时代需求的专业技术人才,实现立德树人的根本目标。; 李艳杰于晓琳王磊徐丽; 关键词：机械工程控制基础三全育人混合式教学

高转速制导弹药中惯性测量组合的研究被引量：2: 2008年; 针对现有陀螺仪的量程无法用于高转速制导弹药轴向角速度测量的缺点,提出了一种适合于高转速制导弹药的2陀螺和4加速度计的惯性测量组合配置方案,根据加速度计的输出公式,得出载体质心处的线加速度和角速度的解算公式。最后,以方位误差为基础,对该方案进行了仿真,得到了相应的误差曲线。; 肖长郝永平王磊; 关键词：惯性测量

红外小目标SSD-DSST算法与目标模拟系统研究: 2023年; 为提高复杂背景下红外小目标的检测能力,提出了一种改进SSD(single shot multiBox detector)与DSST(discriminative scale space tracker)的红外小目标检测算法。在SSD基础网络中加入通道-空间注意力机制与特征金字塔FPN(feature pyramid network)算法,增强深层网络的语义信息,优化目标感受野,利用卷积计算目标特征信息来增强小目标的检测能力;通过尺度判别的DSST方法,解决目标丢失问题,实现连续帧目标的稳定检测。针对小目标在复杂背景下的检测,在PC端和嵌入式ZYNQ平台搭建了能够进行目标融合、目标轨迹设定、目标识别与跟踪的模拟系统,通过不同目标在复杂背景下的叠加融合实现预设场景的高效模拟与测试,避免复杂外场测试实验,评测算法效能。实验分析表明,所提算法在检测存在其他移动目标和干扰噪点的背景区域时,能够有效识别小目标,不同背景区域内多帧检测的AP(average precision)值为98.17%,相较于传统的SSD算法提升了11.28%,体现了算法的有效性。; 王磊高扬张慧郝永平; 关键词：目标检测红外小目标嵌入式平台

基于改进RLCM的红外舰船检测算法研究: 2024年; 针对红外小目标检测在不同复杂背景下虚警率高、检测精度低的特点,提出了一种改进相对局部对比度RLCM的红外小目标检测算法。在预处理阶段采用自适应双边滤波对无关噪声进行滤除,同时通过多尺度处理增强小目标边缘轮廓,防止小目标淹没在背景中,以提高检测精度。检测阶段引入权重信息,将目标信息和背景信息作为权重参数进一步增强小目标。通过将处理后的目标显著图与原图作差,以增强目标位置精度,减弱块效应的影响。经实验表明,相比于传统的检测算法,所提算法的处理效果有明显提升。; 郭宏林王磊; 关键词：红外小目标自适应目标检测双边滤波

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