倪俊超
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 供职机构：西南科技大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省教育厅资助科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术农业科学更多>>
- 基于LPC1768的智能浇花机器人设计被引量：11
- 2015年
- 选用ARM核芯片LPC1768作为控制核心,采用NRF24L01模块作为无线通信手段,以线性CCD、摄像头组成图像采集单元,土壤湿度传感器和MSP430等构成土壤湿度检测系统,提出了一种智能浇花机器人的硬件接口方案和软件设计思路。实验结果表明,机器人运行稳定,可以准确识别花卉品种并根据需求实现浇花功能,具有很好的可操作性和可维护性。
- 张鹏张樱凡倪俊超何科君楚红雨
- 关键词：无线通信图像采集
- 基于多传感器融合的飞行器室内自主导航设计被引量：2
- 2018年
- 论述了一种基于单目像机、超声波和IMU等多传感器融合的飞行器室内自主导航设计实现方法。选用STM32F427和NVIDIA Jetson TX1分别作为飞行控制系统核心和导航系统计算核心。利用互补滤波和扩展卡尔曼滤波算法相结合的方式,融合飞行器位姿、速度和高度等信息,有效提高飞行器的位姿估计精度和动态性能。多次实验结果表明,飞行器飞行稳定,可以实现在室内环境中的自主导航飞行。
- 张樱凡楚红雨常志远陈林倪俊超邵延华梅艳莹
- 关键词：多传感器融合飞行器自主导航扩展卡尔曼滤波
- 农业植保无人机变结构线性滚动时域估计器研究
- 2019年
- 植保无人机的惯导数据输出频率最高可达8 k Hz,而常用GPS输出频率最高只有10 Hz,会导致位置估计器的数据源之间存在延时问题。为此设计了一种处理延时测量值的变结构线性滚动时域估计器(Variable structure linear-Moving horizon estimator,VSL-MHE)。首先将多传感器测量数据进行序列化;然后通过线性索引来确定排列项中无数据的坐标,根据该坐标对代价函数中权重矩阵进行更新,从而改变估计器结构;最后通过VSL-MHE估计植保无人机位置。在室内测试中,通过Opti Track向植保无人机发送模拟GPS信号,输出频率范围为2~20 Hz。将VSL-MHE估计的位置、MHE估计的位置和循环迭代扩展卡尔曼滤波器(Circular iterated extended Kalman filter,CIEKF)估计的位置分别与Opti Track获取的精确位置做对比,结果表明,VSL-MHE的位置最大偏差小于CIEKF和MHE的位置最大偏差。在室外40 m×30 m范围的飞行测试中,VSL-MHE的航线位置最大偏差小于CIEKF和MHE的位置最大偏差,验证了该算法的有效性。
- 楚红雨倪俊超常志远邵延华张晓强
- 关键词：多传感器
- 作业型飞行机器人系统设计
- 2018年
- 针对作业型飞行机器人的应用需求,本文提出了一种以STM32F4系列微控制器为核心的作业型飞行机器人系统设计方案,包括飞行机器人和手持遥控器两大组成部分。系统采用加速度计、陀螺仪和电子罗盘构建姿态测量单元,以超声波、光照传感器和摄像头构成数据采集单元,以二自由度机械臂作为夹取装置,通过2.4G数传和5.8G图传组成通信传输单元。实际测试结果表明,所设计的飞行机器人及其遥控装置性能稳定可靠,满足基本作业要求。
- 翟亚辉楚红雨倪俊超
