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李健平: 作品数：29 被引量：87H指数：6; 供职机构：武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家杰出青年科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术天文地球水利工程航空宇航科学技术更多>>

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轻小型低成本无人机激光扫描系统研制与实践: 无人机激光扫描系统受制于激光扫描仪、惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)等传感器的重量、成本以及无人机平台有效栽荷、续航能力等因素的制约,不得不在保证数据质量的前提下在上述制约因素间...; 杨必胜李健平; 关键词：无人机激光扫描系统稳定性可靠性

多源数据融合的低空无人机激光扫描平台自主定位定姿关键技术: 轻小型无人机LiDAR(Light Detection And Ranging,激光扫描)系统集成了POS(Position and Orientation System,定位定姿系统)、激光扫描仪、相机等传感器,能够直...; 李健平; 关键词：无人机激光扫描点云数据处理多源数据融合

基于车载激光扫描数据的路坎点自动提取及矢量化方法: 本发明公开了一种基于车载激光扫描数据的路坎点自动提取及矢量化方法，包括：步骤1，计算三维激光点云数据中各激光脚点的特征；步骤2，根据各激光脚点的特征，利用朴素贝叶斯分类器将激光脚点分类为路坎点和非路坎点，所得路坎点记为初...; 杨必胜袁鹏飞董震刘缘李健平

一种基于DEM的UAV LiDAR点云条带平差方法: 由于消费级无人机激光扫描系统的POS(Positioning and Orientation System,定位定向系统)精度较低,其采集的点云条带之间会存在空间偏移,这对点云的进一步处理及应用造成影响.条带平差是消除条...; 陈泽权李健平杨必胜; 关键词：DEM LIDAR点云

低成本无人飞行器移动测量方法及系统: 本发明提供一种低成本无人飞行器移动测量方法，根据硬件时间戳，将所有传感器数据进行整合，包括IMU、相机和激光扫描仪三类传感器的数据；在影像数据中提取SIFT特征点，并按照照片采集顺序进行匹配，之后进行增量式运动结构恢复；...; 杨必胜李健平

一种多层次激光点云建筑物边界规则化方法: 本发明公开了一种多层次激光点云建筑物边界规则化方法，本发明对原始机载点云进行滤波，提取建筑物点云，并采用alpha‑shape算法提取出建筑物的有序的边界点。然后，对边界点云进行线段分割提取、曲线重构以及全局优化处理。本...; 杨必胜李健平黄荣刚邹响红

基于车载激光扫描数据的路坎点自动提取及矢量化方法: 本发明公开了一种基于车载激光扫描数据的路坎点自动提取及矢量化方法，包括：步骤1，计算三维激光点云数据中各激光脚点的特征；步骤2，根据各激光脚点的特征，利用朴素贝叶斯分类器将激光脚点分类为路坎点和非路坎点，所得路坎点记为初...; 杨必胜袁鹏飞董震刘缘李健平

基于轻量型移动测量系统的地外熔岩管3D探测与地表验证: 2024年; 熔岩管广泛存在于地球及地外天体,可为人类未来登陆地外天体提供天然庇护,地外熔岩管探测具有重要意义。然而,熔岩管探测存在许多挑战,已有的地球熔岩管探测方案设备不便携、自动化程度和工作效率低,难以用于地外熔岩管探测。针对上述问题,提出一种基于轻量型移动测量系统的熔岩管3D探测方法,利用穿戴式设备实现高效精细的地图构建和三维形态表达,并通过地球熔岩管探测进行验证。首先利用激光扫描高效获取熔岩管内点云,并基于迭代卡尔曼滤波算法生成熔岩管3D点云实时地图。然后结合地面滤波、管道壁提取、法向量估计等点云智能处理方法,实现熔岩管的三维智能化重建,并作形态学分析。选取海南省海口市的仙人洞及七十二洞作为地外熔岩管的模拟场景进行实验,结果表明,所提方法实现了熔岩管3D实时自主测图,生成的点云地图及3D模型相比于已有研究结果更精准、地貌形态细节信息更多,可更好地满足熔岩管的形态分析需求,有望为地外熔岩管探测提供基础。; 赵昕梁福逊李健平陈一平杨必胜; 关键词：激光点云三维建模形态学分析

利用目标区域拓扑关系图提取建筑物点云被引量：11: 2017年; 建筑物提取一直是机载激光点云数据处理研究的热点,其中建筑物和其他地物之间的区分是研究的核心和难点。为提高建筑物与其他地物在机载激光点云中的区分能力,提出了一种建筑物点云层次提取方法。首先,在点云滤波后,从非地面点云中提取建筑物候选区域;然后,通过形态学重建和点云平面分割方法对建筑物候选区域构建多尺度空间,并建立目标区域的拓扑关系图;最后,在拓扑关系图基础上,利用5种特征量对目标区域分类,并精确提取建筑物点云。为了测试算法的有效性和可靠性,利用国际摄影测量与遥感学会(International Society for Photogrammetry and Remote Sensing,ISPRS)提供的Vaihingen和Toronto两组测试数据集进行实验,并由ISPRS对结果进行评估,其中基于面积和目标的完整度、正确率和提取质量分别都大于87.8%、94.7%、87.3%。与其他建筑物提取方法相比,该方法在基于面积和目标的质量指标方面最为稳定。实验结果表明,在不同的城市场景下,该算法能够稳健地提取建筑物,并保持很高的正确率。; 黄荣刚杨必胜李健平田茂梁新美; 关键词：机载激光雷达点云数据形态学重建点云分割建筑物提取

子图回环约束的头盔点云全局一致性优化方法: 2024年; 智慧城市建设亟需高质量的点云数据,移动测量点云的全局一致性优化是影响点云质量的重要方面,SLAM(simultaneous localization and mapping)技术由于其时序匹配的性质难以提供全局层面的约束,而高精度惯导成本较高,不利于普及。如何基于低成本惯导获取高质量点云成为当下面临的挑战。为对全局点云一致性进行优化,本文对点云地图进行子图分割,然后根据子图建立子图与子图之间回环约束,并构建基于回环、IMU(inertial measurement unit)预积分、GNSS差分和激光里程计四种约束的平差方程,实现移动测量点云的全局优化以及轨迹的全局改正。同时本文采用头盔式移动测量系统采集的多源数据对本文算法进行实验验证,通过对比分析,验证了本方法的有效性以及应用潜力。; 杨俨棣李健平梁福逊杨必胜; 关键词：点云处理 SLAM