卫然
- 作品数：4 被引量：2H指数：1
- 供职机构：安徽工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于薄板和伯努利-欧拉梁理论的六维力传感器动态特性分析被引量：1
- 2012年
- 六维力传感器可以测量三维空间内3个方向上的力和力矩信息,在机器人感知和控制方面起着极其重要的作用.传感器的动态特性包括时域领域特性和频域领域特性.其中,固有频率和模态振型特征是传感器频率领域动态特性的重要参数.文章基于弹性力学中薄板和伯努利-欧拉梁理论建立传感器各模块动态数学模型,分析出各方向一阶固有频率和主振型,为传感器动态特性领域深入研究提供理论参考.
- 卫然张志才许德章
- 关键词：六维力传感器动态特性薄板固有频率
- 水下作业机械手根关节行程限位电路的设计
- 2011年
- 研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3个手指行程限位控制电路.从液压马达正反转、内外侧行程限位开关等输入信号入手,依据手指运动规律,列出4个输入信号和两个输出信号间关系的真值表,推导出输入和输出信号间逻辑表达式,并在此基础上设计出行程限位电路.为了便于修改电路的逻辑功能,减少电路板上集成电路数量,控制电路的逻辑运算功能借助可编程逻辑电路实现.
- 许德章沈金灵汪步云裴九芳张庆卫然
- 关键词：水下作业水下灵巧手可编程逻辑器件
- 基于恒流源供电方式的六维力传感器信号转换电路
- 本实用新型涉及一种基于恒流源供电方式的六维力传感器信号转换电路。当六维力传感器弹性体受外力作用出现变形时，贴在弹性体表面应变片的阻值将出现变化。电阻应变片组成全桥并采用恒定电流供电，电桥输出的电信号反映了弹性体受力状况。...
- 许德章张菀汪志红卫然
- 文献传递
- 多维力传感器动态测试激励方法研究 ——双E型六维力传感器弹性体动态建模及动态测试方法研究
- 六维力传感器用于测量三维空间中的三个线性力和三个转动力矩,在机器人力感知和力伺服控制领域有重要应用。六维力传感器的特性包括静态特性和动态特性,迄今为止,国内外对其静态特性的研究已较为深入,但对其动态特性研究显得严重不足。...
- 卫然
- 关键词：动力学解析模型频率响应法
- 文献传递
