王卫忠
- 作品数：8 被引量：92H指数：6
- 供职机构：烟台大学机电汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 可重构机器人工作空间的自动计算方法被引量：15
- 2006年
- 由于可重构机器人的自由度和工作空间可以灵活定制,工作空间的自动计算是设计和校核中的一个重要问题．为此,讨论了基于旋量和Jacobian矩阵计算运动学逆解的通用方法、采用降维搜索和二分法计算工作空间边界点的计算方法以及采用双向链表确定工作空间多连域截面封闭曲线的算法．由此,工作空间的各个截面的形状、面积以及整个工作空间的形状、体积可以方便地确定,算法具有很好的通用性,实现了可重构串联机器人工作空间的自动计算．通过一个典型工业机器人的实例验证了算法的有效性．
- 赵杰王卫忠蔡鹤皋
- 关键词：可重构机器人运动学逆解双向链表
- 基于旋量理论的可重构机器人运动学的研究被引量：12
- 2004年
- 研究了可重构机器人的正、逆运动学算法,应用旋量理论和指数积公式法,而非较常用的D-H法建立运动学模型,得出了与机器人构型无关的正运动学算法,并推导得到通用性较好的迭代计算逆解的数值算法,通过基于实例进行Matlab编程的实现,验证了算法的可行性。
- 王卓赵杰王卫忠
- 关键词：可重构机器人旋量理论运动学积公式
- 可重构模块化机器人系统关键技术研究
- 机电一体化产品设计的智能化、柔性化、个性化已成为当前产品开发的主要发展方向。可重构模块化机器人系统(Reconfigurablemodularrobotsystem,RMRS)由一系列不同功能和尺寸特征的、具有一定装配结...
- 王卫忠
- 关键词：构型设计动力学分析路径规划分布式控制系统
- 基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算被引量：5
- 2006年
- 讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法.在子问题的计算过程中,通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解,以得到运动学逆解的唯一解.这种方法避免了对无效解的计算,可以减少计算量,提高计算效率.通过一个实验机器人的运动学逆解计算验证了算法的有效性.
- 王卫忠赵杰吕常青蔡鹤皋
- 关键词：机器人逆运动学旋量子问题
- 机器人的平面曲线轨迹规划方法被引量：23
- 2008年
- 提出了一种满足笛卡尔空间与关节空间混合约束的机器人平面曲线轨迹规划方法.在笛卡尔空间讨论了控制节点的选取,节点间运动时间的分配,以及规划轨迹与要求轨迹的位置偏差和姿态偏差的估计方法;在关节空间讨论了三次样条函数插值及满足关节速度、加速度及力矩约束的方法.根据规划轨迹与要求轨迹偏离情况,非均匀地插入控制节点.通过增加有限的控制节点,有效地控制偏差,减少计算量.给出了完整的平面曲线轨迹规划算法.仿真实例验证了算法的有效性和可行性.
- 王卫忠赵杰高永生蔡鹤皋
- 关键词：机器人轨迹规划关节空间笛卡尔空间三次样条插值
- 基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析被引量：10
- 2008年
- 由于可重构机器人构型的多样性,其动力学的分析方法要求建模方便,并且具有通用性。基于此,讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示,可以对机器人各杆件建立统一的坐标系,方程可表示成简洁的形式;可方便地实现力/力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力/力矩与各关节力矩之间的转换,适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程,便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合,适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析的具体方法和步骤,并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。
- 王卫忠赵杰高永生蔡鹤皋
- 关键词：可重构机器人动力学拉格朗日方程
- 可重构机器人封闭形式的运动学逆解计算被引量：20
- 2006年
- 由于可重构机器人构型的多样性,其运动学逆解的自动生成是应用中的关键问题。采用旋量和指数积公式建立可重构机器人的运动学模型,系统地分析了指数积公式的化简方法、子问题的分类和计算方法并加以实现,为可重构机器人封闭形式的运动学逆解提供了一种通用的可分解的计算方法,降低了求解的复杂性。通过一个典型实例验证了算法的有效性与可重用性。
- 赵杰王卫忠蔡鹤皋
- 关键词：可重构机器人运动学逆解指数积公式子问题
- 一种基于位置敏感元件的物体位置检测系统被引量：3
- 2012年
- 为满足对物体对象的非接触、高精度快速测量定位需要,在分析了目前位置检测技术的基础上,利用一维位置敏感元件(PSD)设计了一种物体位置检测系统,详细介绍了PSD位置检测的原理,通过单片机实现了对物体对象位置信号的采集处理,并把结果显示在上位机中;结果表明,整个检测系统响应速度较快、测试精度较高,可以达到±5%,实现了对物体对象的非接触精确测量定位,可应用于对精度要求较高的各种精密测试领域。
- 潘庆先张鲁华董海王卫忠陈忠
- 关键词：单片机数据采集
