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孙桐

作品数：20 被引量：1H指数：1
供职机构：沈阳工业大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 19篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 6篇自动化与计算...

主题

  • 20篇机器人
  • 12篇康复
  • 12篇跟踪误差
  • 8篇控制器
  • 7篇服务机器人
  • 5篇康复机器人
  • 5篇渐近
  • 4篇冗余
  • 4篇随机微分
  • 4篇随机微分方程
  • 4篇微分
  • 4篇微分方程
  • 4篇矩阵
  • 4篇渐近稳定
  • 4篇跟踪控制
  • 4篇跟踪控制器
  • 4篇非线性
  • 4篇步行机
  • 4篇步行机器人
  • 3篇电机

机构

  • 20篇沈阳工业大学

作者

  • 20篇孙桐
  • 19篇孙平
  • 17篇李树江
  • 7篇孟奇
  • 6篇张帅
  • 4篇王硕玉
  • 4篇常洪彬
  • 2篇唐非
  • 2篇刘博
  • 2篇杨德国

年份

  • 1篇2024
  • 2篇2023
  • 2篇2022
  • 2篇2021
  • 4篇2020
  • 1篇2019
  • 2篇2018
  • 4篇2017
  • 2篇2016
共 20 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法
康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法属于轮式康复机器人的控制领域，尤其涉及一种康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法。本发明就是针对上述问题，提供一种可有效提高训练者的安全性和康复效果的康复训练...
孙平刘博孙桐李树江薛伟霖常洪彬
一种不同训练者质量随机变化的康复步行机器人的跟踪控制方法
本发明利用康复步行训练机器人的动力学模型，将系数矩阵中训练者的质量转化为随机变量，建立了康复步行机器人的随机微分方程；提出了不同训练者质量随机变化的控制器设计方法，基于随机Lyapunov稳定理论，构建了轨迹跟踪误差系统...
孙平孙桐薛皖东李树江单芮
一种坐式服务机器人及运动方向识别方法
一种坐式服务机器人及运动方向识别方法属于机器人技术领域，尤其涉及一种坐式服务机器人及运动方向识别方法。本发明提供一种可解决下肢残障者日常独立生活问题的坐式服务机器人及运动方向识别方法。本发明坐式服务机器人包括全向轮、刹车...
孙平孟奇孙桐李树江张帅
文献传递
康复步行训练机器人的轨迹跟踪误差约束安全控制方法
康复步行训练机器人的轨迹跟踪误差约束安全控制方法属于轮式康复机器人的控制领域，尤其涉及一种康复步行训练机器人的轨迹跟踪误差约束安全控制方法。本发明提供一种使康复步行训练机器人在运动过程中，暂态阶段和稳态阶段轨迹跟踪误差同...
孙平孙桐李树江杨德国郑青矾曾宏翔
冗余康复步行训练机器人各轴跟踪误差最优预测控制方法
一种冗余康复步行训练机器人各轴跟踪误差最优预测控制方法，该控制方法基于冗余机器人特征和动力学模型，设计非线性反馈预测控制器，建立各轴子系统离散化预测模型；分别以各轴轨迹跟踪误差为变量，建立目标优化性能函数，并构建各轴轨迹...
孙平张帅孙桐李树江孟奇张文娇
基于SCN观测主动推力的康复机器人随机有限时间稳定控制
本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）观测主动推力的康复步行机器人随机训练者有限时间稳定控制方法。其特征为：利用康复步行机器人的动力学模型，将训练者...
孙平孙桐王殿辉王硕玉李树江谢静
文献传递
一种坐式服务机器人
一种坐式服务机器人属于机器人技术领域，尤其涉及一种坐式服务机器人。本实用新型提供一种坐式服务机器人的硬件基础。本实用新型坐式服务机器人包括全向轮、刹车盘、电源开关、底座和称重传感器，其结构要点底座上端两侧设置有把手，底座...
孙桐孙平孟奇李树江张文娇张建依晨
文献传递
适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法
适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法，该方法如下：1）、建立刻画不同使用者质量变化的随机微分方程；2）、约束机器人在轴轴和旋转角方向的运动速度；3）利用步骤2）中受约束的运动速度并结合步骤1）中随机微分方程，...
孙平孙桐薛皖东李树江刘明硕
一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法
本发明公开了一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立坐垫机器人具有结构估计的动力学模型；基于有限时间稳定理论设...
孙平孙桐李树江王硕玉常洪彬唐非谢静
一种不同训练者质量随机变化的康复步行机器人的跟踪控制方法
本发明利用康复步行训练机器人的动力学模型，将系数矩阵中训练者的质量转化为随机变量，建立了康复步行机器人的随机微分方程；提出了不同训练者质量随机变化的控制器设计方法，基于随机Lyapunov稳定理论，构建了轨迹跟踪误差系统...
孙平孙桐薛皖东李树江单芮
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