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机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法: 本发明公开了一种机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立康复训练机器人具有结构估计的动力学模型；以轨迹跟...; 孙平高雪峰李树江王硕玉常洪彬唐非谢静; 文献传递

康复机器人主动训练模式下人机速度协调的控制方法: 本发明公开了一种康复机器人主动训练模式下人机速度协调的控制方法。其特征为：主动训练模式下，机器人通过感知康复者行走速度与旋转角速度，构建了运动速度调整方法，并利用康复机器人运动学模型，约束了运动速度的调整值，从而保证机器...; 孙平曲冠辰常洪彬杨德国王硕玉李树江

康复步行训练机器人的全自由度控制力最优轨迹跟踪方法: 本发明公开了一种康复步行训练机器人的全自由度控制力最优轨迹跟踪方法，基于康复步行训练机器人的全自由度特征，结合精确反馈线性化理论，建立系统的线性化模型；以系统控制能量为基础，设计冗余康复步行训练机器人的二次型性能指标，采...; 孙平王洲洲薛伟霖周小舟常洪彬

服务机器人运动环境数据驱动观测的随机跟踪控制方法: 本发明公开了一种服务机器人运动环境数据驱动观测的随机跟踪控制方法，其特征为：利用服务机器人的运动学模型分离人机系统运动环境物理量，建立刻画运动环境变化的数据驱动模型，并设计数据驱动观测器，对人机运动环境变化实现了数据驱动...; 孙平刘一鸣常洪彬王硕玉李树江谢静

适应交互力的服务机器人轨迹和速度同时安全的控制方法: 本发明涉及服务机器人的控制，尤其涉及一种适应交互力的服务机器人轨迹和速度同时安全的控制方法。其构建了安全轨迹和安全速度约束条件并分别设计控制障碍函数，将轨迹和速度同时安全的控制器设计转化为求解二次规划问题，获得了人机系统...; 孙平郭启田浩常洪彬何新杨德国张秋实

康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法: 康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法属于轮式康复机器人的控制领域，尤其涉及一种康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法。本发明就是针对上述问题，提供一种可有效提高训练者的安全性和康复效果的康复训练...; 孙平刘博孙桐李树江薛伟霖常洪彬; 文献传递

康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法: 康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法属于轮式康复机器人的控制领域，尤其涉及一种康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法。本发明就是针对上述问题，提供一种可有效提高训练者的安全性和康复效果的康复训练...; 孙平刘博孙桐李树江薛伟霖常洪彬

一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法: 本发明公开了一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立坐垫机器人具有结构估计的动力学模型；基于有限时间稳定理论设...; 孙平孙桐李树江王硕玉常洪彬唐非谢静

基于IMU的PSR-MPC人机速度协调防跌倒方法: 2024年; 针对老年人使用步行训练机器人康复过程中,因步行速度与机器人指定速度不协调而引发的跌倒事故问题,本文提出了一种人机速度协调防跌倒方法,该方法由跌倒预测模型和防跌倒控制方法两部分组成。首先,由惯性传感单元(IMU)采集受试者步行姿态信号,利用长短期记忆网络(LSTM)和注意力机制构建老年人跌倒预测模型;其次,在跌倒预测的基础上,设计多元相空间重构(PSR)速度预测模型,用于防跌倒控制器的设计;最后,将受试者的速度预测结果作为目标速度,利用PSR理论和模型预测控制技术(MPC),设计步行康复训练机器人的防跌倒控制器,实现对受试者步行速度的精确跟踪,避免在康复训练过程中因人机速度不协调引发的跌倒事故。仿真对比分析和实验研究结果表明,跌倒预测模型的预测准确率可达到95.2%,且跌倒预测的前置时间可达1.82 s,人机速度协调防跌倒方法可有效防止受试者步行速度与机器人指定速度不协调而发生跌倒事故,使受试者安全地完成步行康复训练。; 常洪彬谷影冬孙平张迪

康复机器人被动跟踪训练直接切换主动柔和训练控制方法: 本发明公开了一种康复机器人被动跟踪训练直接切换主动柔和训练学习控制方法。其特征为：康复机器人被动训练阶段的实际速度大于指定速度的运动时间超过T<Sub>f</Sub>时，由被动训练模式直接切换到主动训练模式，并将主动训练...; 孙平单芮常洪彬李树江周鹏谢静张志慧

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常洪彬