王硕玉
- 作品数：50 被引量：59H指数：5
- 供职机构：高知工科大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程电子电信更多>>
- 机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法
- 本发明公开了一种机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立康复训练机器人具有结构估计的动力学模型；以轨迹跟...
- 孙平高雪峰李树江王硕玉常洪彬唐非谢静
- 文献传递
- 康复机器人主动训练模式下人机速度协调的控制方法
- 本发明公开了一种康复机器人主动训练模式下人机速度协调的控制方法。其特征为：主动训练模式下，机器人通过感知康复者行走速度与旋转角速度，构建了运动速度调整方法，并利用康复机器人运动学模型，约束了运动速度的调整值，从而保证机器...
- 孙平曲冠辰常洪彬杨德国王硕玉李树江
- 福祉机器人基础研究与系统开发及展望
- 2024年
- 以沈阳工业大学中日福祉机器人研究中心科技成果为主线,指出福祉机器人领域中某些观念误区、基础研究的重要性及推广应用中的技术瓶颈。提出福祉机器人的简明定义,从系统构成角度阐明福祉机器人与工业机器人的本质区别,并以自主研发的机能康复机器人、部分失能者自立生活辅助机器人、完全失能者护理机器人等为例,通俗地论述了其社会背景、基本研究理念、具体研究内容及难点、取得的创新性成果及正在攻关的挑战性课题。对福祉机器人新兴领域的科研机遇、人才需求、市场规模及就业前景等进行了展望。
- 王硕玉杨俊友
- 关键词：护理机器人系统开发
- 全方位轮式下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制被引量：18
- 2011年
- 全方位轮式下肢康复训练机器人需要跟踪医生给受训者设定的轨迹.机器人自身的不确定性和患者在康复训练时对机器人运行产生的干扰会影响其跟踪性能.本文设计了一种非线性L_2鲁棒控制器解决上述扰动抑制问题.给出了下肢康复训练机器人的运动学模型,并由此建立了位置误差系统的动态模型.将机器人的跟踪和不确定干扰抑制归结为L2设计问题,构造存储函数通过反推(backstepping)控制算法设计了控制函数,并由此构造了满足干扰抑制的轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果验证了所设计控制器的有效性.
- 杨俊友白殿春王硕玉赵文增
- 关键词：下肢康复机器人鲁棒控制
- 考虑个体习惯的轮椅机器人人机共享避障方法
- 2024年
- 为了避免个体操作习惯对智能轮椅机器人(WR)人机共享运动控制的影响,引入动态强化学习策略,基于三重奖励系统建立个体操作习惯与碰撞风险的关联特性,提出能够自适应用户行为及保证安全性的模糊强化学习状态融合式共享控制策略.为了实现机器人的智能操控,采用距离型模糊推理算法建立基于座椅压力的方向意图识别模型和机器人人机共享控制框架.面向用户意图方向与机器人实际方向的偏差度,分别基于高斯函数与偏差率建立当前奖励函数与预测奖励函数,以估计用户操作习惯.基于边界距离建立任务奖励函数,以估计人机安全性.基于模糊强化学习策略,利用三重奖励函数构建用户操作习惯与安全性的关联性,以动态调整共享控制中的用户控制权重,适应个体习惯,提高人机共享的操控精度和安全性.在实验室搭建试验环境,验证了所提算法的有效性.
- 王义娜曹晨杨佳琪俞彦军傅国强王硕玉
- 基于SCN内干扰力估计的坐垫机器人安全触发控制方法
- 本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）内干扰力估计的坐垫机器人安全触发控制方法。其特征为：基于坐垫机器人的动力学模型，考虑使用者操作日常生活动作对人...
- 孙平常黎明王殿辉王硕玉李树江连常乐
- 文献传递
- 基于全向轮移动机器人的结构布局与控制研究
- 由于全向轮的特殊构造,其不同的结构和布局方式会在一定程度上影响全向移动机器人运动的稳定性。此文以一种Rotacaster全向轮为研究对象,并基于此结构建立了全向移动机器人的运动学模型,通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩,得...
- 付向楠杨俊友王硕玉
- 关键词：全向移动机器人打滑
- 文献传递
- 一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法
- 本发明公开了一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立坐垫机器人具有结构估计的动力学模型；基于有限时间稳定理论设...
- 孙平孙桐李树江王硕玉常洪彬唐非谢静
- 一种关节力估计方法
- 本发明属于关节力估计技术领域，尤其涉及一种关节力估计方法。其保证了老人起立过程的平稳性同时使辅助机器人提供适当的接触力，使辅助机器人的功能性和可靠性得到有效的提升。包括：步骤1、采集人体在起立动作时的姿态信息；并通过运动...
- 王义娜王天杰刘赛男郝文杰孙柏青杨俊友王硕玉
- 基于人情绪的智能轮椅路径规划
- 随着经济和医学的发展,人类的健康水平不断提高,寿命也越来越长,人口老龄化的问题日益严峻[1][2]。随着年龄的增长,人体机能也不断衰退,肌肉力量的衰退使这些老年人的行动力也变差。同时由于各种疾病、运动损伤和意外事故等造成...
- 陆正志杨俊友王硕玉
- 关键词：智能轮椅路径规划
- 文献传递
