曾建辉
- 作品数：17 被引量：76H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术理学更多>>
- 磁通门罗经的自差补偿研究
- 介绍了磁通门罗经的基本结构和工作原理。根据磁通门罗经的特点,利用电磁方法进行硬磁补偿。为了降低磁通门罗经自差补偿的工作难度,利用最小二乘法对传统"爱利法"自差系数的计算进行近似改进。整个补偿过程不需传统校正磁棒参与,人工...
- 张庆曾建辉梁莹谈振藩
- 关键词：自差最小二乘
- 文献传递
- 磁通门罗经的自差补偿研究
- 介绍了磁通门罗经的基本结构和工作原理。根据磁通门罗经的特点,利用电磁方法进行硬磁补偿。为了降低磁通门罗经自差补偿的工作难度,利用最小二法对传统"爱利法"自差系数的计算进行近似进。整个补偿过不需传统校正磁棒参与,人工操作难...
- 张庆曾建辉梁莹谈振藩
- 关键词：自差
- 文献传递
- 基于干扰观测器的欠驱动AUV自适应反演控制被引量：6
- 2017年
- 针对未知外界干扰存在的情况,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反演控制,用于改善欠驱动自治水下机器人(AUV)深度跟踪控制性能。首先对欠驱动自治水下机器人的垂直面模型进行有条件的简化,得到新的运动学及动力学方程,建立简化后模型的状态方程;其次根据系统状态方程构建非线性观测器,设计自适应反演控制器,输出控制量根据李雅普诺夫稳定原理推导得出,确保包含非线性干扰观测器及自适应反演控制器在内的控制系统的一致渐进稳定性。研究结果表明:所设计的非线性干扰观测器以及自适应反演控制器可以实现欠驱动自治水下机器人在存在外界未知干扰情况下深度轨迹跟踪,具有较强的鲁棒性。
- 陈巍魏延辉曾建辉胡佳兴王泽鹏
- 关键词：非线性干扰观测器自适应反演法
- 基于多传感器信息融合的移动机器人导航综述被引量：20
- 2006年
- 综述了自主式移动机器人导航技术,对其中的同步定位与地图创建、路径规划以及多传感器信息融合等技术进行了详细的分析,并从基于地图、基于环境和基于行为3个方面全面地阐述了移动机器人路径规划技术的研究现状。对当前的研究热点SLAM技术、遗传算法和基于行为的规划算法等进行了较为详细的介绍和分析。同时,展望了移动机器人导航技术的发展趋势。
- 丁伟孙华曾建辉
- 关键词：移动机器人导航同步定位与地图创建路径规划多传感器信息融合
- 水下机器人-机械手系统控制方法综述被引量：11
- 2015年
- 水下机器人-机械手系统(UVMS)是未来海洋开发的重要装备,是当前的一大研究热点。综述了国内外水下机器人-机械手系统的研究现状,介绍了目前常用的动力学与运动学建模方法,总结了水下机器人-机械手系统运动学规划算法以及水下机器人-机械手系统控制方法的主要内容,最后对水下机器人-机械手系统的发展和研究方向进行了展望。
- 陈巍魏延辉曾建辉贾献强王泽鹏
- 关键词：建模方法控制策略
- 具有解析快速寻北功能的平台系统工作及组成原理被引量：7
- 2002年
- 介绍了一种基于解析方法的快速寻北原理 ,提出了利用原有的平台罗经结构静态水平状态下北向方位角的测量方法 .给出基于原平台罗经结构的系统框图 ,在HP6平台罗经上的原理性实验中取得了令人满意的效果 .利用该方法 ,可将原来平台罗经快速找北时间由半小时缩到 3～ 5min 。
- 高延滨曾建辉谈振藩
- 关键词：寻北陀螺
- 微型导航系统中的陀螺漂移在线标定及补偿方法被引量：4
- 2011年
- 为了提高由MEMS惯性器件构成的微型导航系统的姿态、航向测量精度,提出了在线标定和补偿陀螺常值漂移的方法.首先将倾角传感器SP5003测量的水平姿态与MEMS惯性系统测量的水平姿态进行信息融合,同时估计出2个水平陀螺的常值漂移,在得到精确的水平姿态基础上,将MEMS惯性系统与电子罗盘HMR3000进行组合,在线估计方位陀螺常值漂移,以提高系统的方位测量精度.在三轴摇摆台上的试验结果表明,该方法能快速地估计出3个陀螺的常值漂移,补偿陀螺漂移后的组合导航系统能较好地跟踪水平姿态和航向的变化,60 s内最大误差小于0.5°.
- 何昆鹏曾建辉梁海波王曦
- 关键词：惯性导航系统倾角传感器电子罗盘卡尔曼滤波陀螺漂移
- 挠性陀螺系统不对称性误差研究被引量：3
- 2006年
- 首先从原理上分析其产生的原因,不对称性误差主要是由于陀螺系统中各环节的输入-输出关系并不是理想的线性特性而引起的;然后对陀螺系统不对称性误差进行定量分析,采用一种寻优的方法估算出不对称性误差值大小,并用实验进行验证;最后提出了一种不对称性误差的补偿方法,即在陀螺角速度模型中增加角速度绝对值项。实验结果证明了其简单有效性。
- 何昆鹏吴简彤曾建辉
- 关键词：惯性导航误差补偿寻优方法
- 基于Web的现代企业管理信息系统被引量：4
- 1999年
- 客户机/服务器(Client/Serve)结构是一种流行的网络模式,它有很多优点,但也存在明显的弊端、即不但管理成本高,而且由于工作站安装了大量的应用程序,必然带来软件安装、各种配置及冲突、版本更新、崩溃和恢复、病毒和系统安全性等一系列的问题。随着软件越来越庞大,对硬件的要求也越来越高,这给企业管理带来的尴尬局面就是“变化比计划还快”。对此,具于Web的全新的网络管理模式,从出现伊始就表现出强大的生命力,被誉为是“
- 沈晓兵曾建辉赵学民钟蔚杨
- 关键词：企业管理信息系统网络模式工作站客户机
- 深海ROV伺服控制方法研究及其仿真被引量：9
- 2015年
- 针对深海水下机器人(ROV)处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题,首先建立推进器推力分配结构,推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力;然后依据PID原理和模糊规则,构造模糊PID控制器,实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制;最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID控制具有较好的动态性能和稳态性能,显示出良好的伺服控制性能.
- 魏延辉陈巍杜振振曾建辉
- 关键词：水下机器人模糊PID控制仿真
