高延滨
- 作品数：64 被引量：273H指数：9
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 数字力反馈陀螺测漂系统的计算机接口设计被引量：1
- 2004年
- 介绍了在采用数字式力反馈的挠性陀螺漂移测试系统中计算机接口的设计方法.针对数字式力反馈系统的特点,设计中采用可编程逻辑器件实现测试系统的计算机接口.该设计方案充分利用了器件的资源,使系统得到较高的性价比,并且得到满意的测试结果.
- 张狄马懿超高延滨
- 关键词：挠性陀螺仪计算机接口VHDLCPLD
- 基于全信息的捷联惯导初始对准方法被引量：1
- 2014年
- 经典的基于速度误差信息观测捷联惯导初始对准在静止基座情况下,存在着对方位信息观测性差,对加速度计常值零偏无法观测等问题。从粗对准的思想出发,提出增加等效陀螺仪信息作为观测量的全信息初始对准方法。给出了观测量增息的方法及观测方程。采用逐步增息的方法,通过观察可观测性矩阵秩及奇异值分析方法对三种量测方法的观测性和观测度进行了对比分析。分析表明引入陀螺仪信息量测后,系统的方位误差观测性和加速度计常值偏置的观测性得到了提高。仿真结果表明该方法相对常规方法,对方位误差的估计精度及估计速度的提高效果显著。这对于在静止基座下缩短初始对准时间和提高对准精度具有十分重要的意义。
- 郑振宇高延滨王庭军马涛
- 关键词：捷联惯性导航系统可观测度
- 光纤捷联惯导系统角加速度误差补偿技术被引量：4
- 2012年
- 以实验室自行研制的光纤陀螺及其捷联惯导系统为基础,从光纤陀螺的传统标定模型入手,在进行角加速度补偿前,通过与转台激发出的角速度与光纤陀螺测量值做对比,得出系统在有大角加速度的情况下,光纤陀螺测量值与转台实际角速度值会有很大的误差,光纤捷联惯导系统姿态误差会在很短的时间内被放大。角加速度误差补偿后,在有明显角加速度的情况下,光纤陀螺能够准确测量转台的角加速度,捷联惯导系统解算精度明显提高。
- 王庭军高延滨李光春
- 关键词：光纤陀螺捷联惯导系统角加速度误差补偿
- 基于复连续小波变换和MEMS加速度计测量的管道连接器辨识(英文)被引量：2
- 2018年
- 管道连接器用于连接两个相邻的直管道段,且圆柱形管道测量装置(PIG)在每个直管道段内的方位角和俯仰角都是不变的。因此,精确地管道连接器辨识能为基于MEMS惯性传感器的PIG定位系统在对应的直管道段提供方位角和俯仰角更新指示。提出了一种采用复连续小波变换方法分析PIG内加速度计测量数据的管道连接器辨识方法。首先,分别采用三轴转台和轮式机器人搭载MEMS惯性传感器来模拟PIG在管道内运动,并获取仿真数据。然后,运用复连续小波变换方法分析和提取加速度计原始测量数据及其降噪后测量数据,实现管道连接器辨识。最后,管道连接器辨识结果表明,该方法可在不增加成本前提下为PIG定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角更新指示。
- 管练武高延滨刘繁明彭泽波Aboelmagd Noureldin
- 动调陀螺标度因数非线性误差补偿研究被引量：4
- 2008年
- 捷联惯性测量组件的非线性误差主要体现在陀螺和加速度计的标度因数上,为了减小捷联惯性测量组件中的动调陀螺的非线性误差,提出了一种对陀螺测量曲线进行自适应分段最佳逼近拟合方法.该方法在分析陀螺非线性误差产生的原因基础上,推导出陀螺的标度因数非线性误差补偿模型,设计了试验标定方案,在惯性测量组件的整个测量范围内进行自适应分段,每段用一个高次曲线最佳逼近,可得到陀螺测量模型在每个分段区间的精确函数描述,从而可以对陀螺非线性测量误差进行实时补偿.系统的速率试验和摇摆试验结果表明,自适应分段高次曲线最佳逼近的方法有效地提高了陀螺的角速度测量精度,最大能提高约10倍.
- 何昆鹏孙华高延滨李光春
- 关键词：惯性测量单元动力调谐陀螺
- 基于NDO的ROV滤波反步轨迹跟踪控制被引量：4
- 2017年
- 针对作业型遥控水下机器人(ROV)在轨迹跟踪过程中存在模型非线性、强耦合、模型参数不确定和外界干扰不确定等问题,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的滤波自适应反步控制策略。使用NDO观测模型的不确定性和外界干扰,通过指令滤波器避免了直接对虚拟控制量解析求导的过程,利用自适应律补偿观测器观测残量。通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差系统的渐进稳定。仿真实验表明,设计的控制器能够实现精确的轨迹跟踪,具有较好的鲁棒特性。
- 魏延辉贾献强高延滨王毅
- 关键词：非线性干扰观测器自适应反步控制
- 串行Flash存储器及其在智能检测仪表中的应用被引量：3
- 2001年
- 以大容量串行Flash存储器AT45D0 41为例 ,介绍了该芯片的工作原理与单片机的接口方法等内容 ,并结合数字式心电记录盒介绍了该器件在智能检测仪表中的具体应用。
- 高延滨印士波
- 关键词：串行FLASHAT45D041存储器
- 一种可重构机器人运动学求解方法被引量：6
- 2010年
- 针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性.
- 魏延辉赵杰高延滨蔡鹤皋
- 关键词：可重构机器人运动学
- 卓越模式——两阶段培养大学生实践创新能力模式的研究被引量：1
- 2014年
- 大学工科生采用两阶段式实践创新能力培养模式进行教学实践一体化学习具有重要的理论意义和现实意义。文章提出了基于卓越工程师的两阶段培养大学生实践创新能力模式的指导思想、目标、培养模式、组织结构、管理和运行模式,并通过对大学工科生的两段式实践创新培养模式的运行,在其取得良好的实践效果的基础上,肯定了大学工科生的两段式实践创新培养模式在卓越工程师教育改革中的示范作用。
- 魏延辉周雪梅高延滨许德新何昆鹏
- 基于PCI总线的心电信号数据采集系统的设计被引量：2
- 2008年
- 介绍了基于PCI总线的心电信号数据采集系统的设计,由硬件和软件两部分组成。硬件包括心电信号的放大滤波以及基于PCI总线的采集电路,软件包括E2PROM的配置、FPGA时序设计以及PCI总线驱动程序的设计。
- 李宗君高延滨
- 关键词：心电信号PCI总线E^2PROMFPGA
