王梅
- 作品数：13 被引量：73H指数：5
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海大学创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于Kinect的环境平面特征提取与重构被引量：6
- 2016年
- 针对三维场景物体特征识别过程中数据量大、算法复杂等问题,提出一种基于Kinect的环境平面特征提取与重构算法。首先,针对场景的点云分割,采用融合场景几何信息和颜色信息的随机采样一致性(RANSAC)算法,综合二者分割优势,克服几何特征分割过程中分割不足或者过分割,提高分割精度;其次,根据投影变换原理推导出相应的三维坐标变换矩阵,指导分割后独立区域内的三维平面特征信息到二维空间映射,利用凸包概念搜索物体边界信息,实现二维空间的轮廓点提取;最后,通过旋转逆变换,恢复轮廓点的三维信息,完成环境特征重构。采用3组场景数据验证所提算法,实验结果表明,所提算法分割较精确,不容易产生过分割的情况,对不同形状特征的物体,具有较好的重构效果。
- 王梅于远芳屠大维周华
- 关键词：KINECT
- 机器视觉摄像机标定的一般正多边形方法被引量：5
- 2010年
- 围绕机器视觉摄像机标定问题,该文将通常几种基于特定正多边形模型的标定方法拓展为一般正多边形模型的摄像机标定方法.首先分析一般正多边形的平面几何性质,结合射影几何中的交比和调和共轭的性质计算正多边形各条边和正多边形内切圆心与切点连线方向的消失点.利用消失点与光心的连线方向和形成消失点空间直线方向相同的性质建立线性方程组,从而求解摄像机内参数.最后通过几个特定正多边形(正三角形、正四边形、正五边形、正六边形)模版的摄像机标定验证一般正多边形标定方法的正确性.实验中还发现几种特定正多边形的摄像机标定精度不同,正五边形的标定精度最高,正四边形最低.
- 张翼成屠大维赵其杰王梅
- 关键词：机器视觉摄像机标定正多边形消失点内参数
- SIFT特征匹配和差分相乘融合的运动目标检测被引量：28
- 2011年
- 针对运动目标检测的难点问题,提出了一种结合尺寸不变特征变换(SIFT)和差分相乘算法的运动目标检测方法。首先,用SIFT特征匹配算法配准运动图像的旋转、缩放和平移量,利用SIFT匹配的稳定性和准确性,精确补偿运动摄像机下的背景图像。然后,用差分相乘方法,准确分割出运动目标的轮廓。最后,通过实拍视频序列的试验,证明算法的有效性和可行性。系列实验显示,连续4帧图像差分相乘的方法即能够较好地满足应用要求。实验结果表明,SIFT特征匹配和差分相乘融合的方法具有较好的鲁棒性和抗噪能力,对于摄像机运动、亮度变化、遮挡等影响因素具有较强的适应能力。
- 王梅屠大维周许超
- 关键词：尺度不变特征变换算法运动目标检测
- 多个关节机器人分布式协作运动规划被引量：2
- 2011年
- 由多个关节自治机器人构成的协作系统具有高度非线性和严重耦合性,为此提出了分布式协作运动规划方法(DCMP).应用大系统理论的分解协调方法,通过预估协调变量,解耦协作运动规划问题,使其分解为各个机器人个体的独立子规划,得到能够分布式迭代计算的子系统优化模型.利用协同进化算法在全局优化和约束条件处理方面的优势,DCMP解决高维组合C空间的空间—时间优化搜索问题、静态和动态约束问题,尤其是其它方法难以克服的速度约束问题.仿真实验结果证明了本文方法的有效性.
- 王梅吴铁军屠大维赵其杰
- 关键词：关节机器人多机器人协作
- 基于协进化路标法的多机器人协作运动规划被引量：3
- 2006年
- 针对多关节式机器人协作运动规划方面的难点,在随机路标法的启发下,提出了新颖的协进化路标规划法.这种方法充分利用了协进化算法在优化搜索方面的启发功能和遗传算法对约束条件的处理方法,解决了高维组合C空间的优化搜索问题、静态和动态约束问题和运动轨迹的时间优化问题.并且,通过实验验证了算法的有效性.
- 王梅吴铁军
- 关键词：多机器人协作
- 基于复合特征和动态阈值圆法的手势识别算法研究被引量：3
- 2020年
- 针对传统手势识别中用肤色分割手部区域效果的局限性,采用Kinect获取深度信息来分割手掌,能得到较好的效果。对手掌轮廓进行多边形逼近,将凸包点作为候选指尖点。利用非零像素(白)到最近零像素的距离提取掌心,用线性回归动态调整阈值圆半径,将无用凸包点过滤,实现指尖点的准确提取。在分类识别中,将图像的Hu矩和指尖点个数组合起来,作为复合手势特征,导入KNN分类器中,实现手势识别。实验证明,基于复合特征和动态阈值圆法的手势识别算法具有较好的识别率和实时性。
- 王梅张震张曦屠大维
- 关键词：手势识别KNN
- 基于关节角序列的人体动作识别被引量：3
- 2018年
- 针对人体动作序列的识别问题,利用Kinect采集人体关节点三维坐标信息,提取人体手臂运动时的关节角度作为人体运动特征,以减小特征空间的维数;将一个手臂的连续动作平均分为五帧,将每帧的动作的关节角信息作为分类的特征。采用支持向量基(SVM)分类算法,在不断优化SVM分类器的参数后,可得到较高的识别率。通过与最近邻算法(KNN)和BP神经网络算法的对比实验,证明所提出的算法在人体动作识别方面的优越性。
- 张震王梅林利蒙于云雷
- 关键词：人体动作识别支持向量机KINECT
- 基于人体动作识别的服务机器人手臂运动控制被引量：2
- 2015年
- 建立了一种基于人体动作识别的服务机器人控制系统,通过微软Kinect传感器对人体的关节动作和手势进行跟踪检测,获取人体手臂各关节角度和人的手掌状态,然后将手臂关节角以一定的映射准则映射到机器人各关节上,人的手掌状态对应机器人手爪的开合,最后将这些信息进行平滑滤波、编码处理,以无线局域网通信的方式传递给机器人,实现对服务机器人关节臂和手爪的控制。
- 王梅卢熙昌屠大维于远芳周华
- 关键词：服务机器人运动控制
- 基于人体检测识别的机器人控制
- 2017年
- 利用Kinect传感器获取人体关节点三维坐标,建立人体坐标系,完成人体坐标系和Kinect坐标系的转化,计算出人体关节角度;对比人体和机器人的运动差别,建立合适的人-机映射策略,最后将这些信息以串口通信的方式传递给机器人,实现对机器人的控制。针对关节点的抖动问题,提出了利用变限幅滤波算法进行处理,增强了控制的稳定性和实时性。相关实验证明了该控制方法的有效性。
- 王梅周华
- 关键词：机器人控制KINECT
- 基于混合势场法的移动机器人路径规划被引量：10
- 2012年
- 针对目前移动机器人在路径规划中出现的问题,提出一种自主移动机器人路径规划的新方法——混合势场法。分析了人工势场法的不足,找出局部极小值点的形成原因;针对人工势场法中障碍物附近目标不可达问题,采用了在斥力场函数中加入斥力因子,使得机器人顺利到达目标点;针对陷入局部极小值和振荡的问题,提出了混合势场法,通过将势场法和可视图法结合起来,使得机器人走出局部极小值和振荡区域。最后,将混合势场法应用于室内移动机器人的路径规划中,仿真实验证明了该方法的有效性。
- 王梅王叶婷屠大维江济良张国栋
- 关键词：移动机器人路径规划
