周华
- 作品数：4 被引量：17H指数：2
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于Kinect的环境平面特征提取与重构被引量：6
- 2016年
- 针对三维场景物体特征识别过程中数据量大、算法复杂等问题,提出一种基于Kinect的环境平面特征提取与重构算法。首先,针对场景的点云分割,采用融合场景几何信息和颜色信息的随机采样一致性(RANSAC)算法,综合二者分割优势,克服几何特征分割过程中分割不足或者过分割,提高分割精度;其次,根据投影变换原理推导出相应的三维坐标变换矩阵,指导分割后独立区域内的三维平面特征信息到二维空间映射,利用凸包概念搜索物体边界信息,实现二维空间的轮廓点提取;最后,通过旋转逆变换,恢复轮廓点的三维信息,完成环境特征重构。采用3组场景数据验证所提算法,实验结果表明,所提算法分割较精确,不容易产生过分割的情况,对不同形状特征的物体,具有较好的重构效果。
- 王梅于远芳屠大维周华
- 关键词：KINECT
- 基于人体动作识别的服务机器人手臂运动控制被引量：2
- 2015年
- 建立了一种基于人体动作识别的服务机器人控制系统,通过微软Kinect传感器对人体的关节动作和手势进行跟踪检测,获取人体手臂各关节角度和人的手掌状态,然后将手臂关节角以一定的映射准则映射到机器人各关节上,人的手掌状态对应机器人手爪的开合,最后将这些信息进行平滑滤波、编码处理,以无线局域网通信的方式传递给机器人,实现对服务机器人关节臂和手爪的控制。
- 王梅卢熙昌屠大维于远芳周华
- 关键词：服务机器人运动控制
- 基于人体检测识别的机器人控制
- 2017年
- 利用Kinect传感器获取人体关节点三维坐标,建立人体坐标系,完成人体坐标系和Kinect坐标系的转化,计算出人体关节角度;对比人体和机器人的运动差别,建立合适的人-机映射策略,最后将这些信息以串口通信的方式传递给机器人,实现对机器人的控制。针对关节点的抖动问题,提出了利用变限幅滤波算法进行处理,增强了控制的稳定性和实时性。相关实验证明了该控制方法的有效性。
- 王梅周华
- 关键词：机器人控制KINECT
- 基于人体动作姿态识别的机器人仿人运动被引量：9
- 2016年
- 以关节式机器人为对象,进行机器人仿人运动研究。从人体动作姿态识别、人-机动作映射、机器人运动控制等方面,详细阐述机器人仿人运动算法。提出人体动作姿态识别方法,利用Kinect传感器捕获人体运作的关节点位置信息,在建立人体基准坐标系的基础上,为了得到描述肩、肘运动的动作信息,计算人体手臂动作的关节角度,实现人体动作姿态的识别。在分析人体肩、肘等关节和机器人机构差异性的基础上,建立人体手臂与四自由度机械手臂的人-机动作映射规则。针对机器人自由度较少,无法完全复现人体运动的情形,分析、比较不同控制策略的优缺点和适用性,寻求适合机器人操作的复现控制策略。关节式机器人接收运动控制指令,执行相应的关节运动,从而实现机器人仿人运动。相关试验验证了人体动作姿态识别和机器人仿人运动控制算法的有效性。研究成果对于提高机器人控制和操作的简单易用性、提高人机交互能力具有借鉴意义,对于扩展机器人应用领域具有实践意义。
- 王梅卢熙昌屠大维于远芳周华
- 关键词：关节式机器人
