安向京
- 作品数：60 被引量：177H指数：6
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金国家部委资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
- 基于滚动优化原理的类车机器人路径跟踪控制被引量：9
- 2012年
- 针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用微分平坦方法对所规划路径进行轨迹生成,进而完成路径跟踪过程。同时,基于滚动优化原理的跟踪方式也满足了路径跟踪对实时性的要求,移动机器人在遇到未知障碍情况下能够完成主动避障动作。为验证该方法的有效性,文章最后进行了仿真实验,结果表明,类车机器人在满足执行机构约束以及几何约束的条件下,能够成功避开障碍物,并且具有良好的跟踪性能。
- 丛岩峰安向京陈虹喻再涛
- 美国“蜘蛛”和“压路机”轮式无人地面战斗车辆
- 2011年
- 作为美国最著名的地面无人作战平台研究机构，位于匹兹堡的卡内基梅隆大学国家机器人工程中心最近展示了一种代号为“压路机”的新型轮式无人地面战斗车辆。该新型轮式无人地面作战平台代表了国家机器人工程中心对地面无人作战平台技术本身积累了20多年的最新成果，反映了美国军方对地面无人作战平台未来可能的作战应用的最新理解。
- 安向京费晓曦
- 关键词：美国军方战斗车辆压路机轮式蜘蛛
- 一种车辆主动安全系统告警屏蔽装置
- 本发明公开了一种车辆主动安全系统告警屏蔽装置，包括：驾驶员注意力检测模块，用来比对人眼视线数据与注意力预测结果，并结合车体信号来综合判断驾驶员的精神状态；车载主动安全系统模块，用来主动分析、判断车辆的运行安全状况，并提示...
- 李健安向京吴涛叶磊孙振平贺汉根
- 一种用于夜视的车辆周围环境三维重构方法
- 本发明公开了一种用于夜视的车辆周围环境三维重构方法，技术方案是构建基于三维激光雷达传感器的夜视系统，该系统由车载三维激光雷达传感器、计算机、显示器和由环境网格模型生成模块及模型颜色渲染模块组成的三维重构软件组成；环境网格...
- 安向京孟德远孙振平李健杨云贺汉根
- 文献传递
- 一种基于FPGA的车道线检测方法
- 一种基于FPGA的车道线检测方法，其步骤为：(1)设置初始参数；(2)在车辆行驶过程中，实时采集车辆前方路况的原始图像I<Sup>i</Sup>；(3)对I<Sup>i</Sup>进行图像预处理，得到边缘图像I<Sup>...
- 商尔科安向京李健潘升东聂一鸣刘肖琳
- 文献传递
- 基于优化的深度图像修复与恢复算法被引量：5
- 2013年
- 为了提升深度信息感知的质量,深度图像修复(仅使用深度信息)与恢复(结合其他辅助信息)广泛应用于深度信息预处理中.用加权最小二乘优化框架统一描述深度图像修复与恢复问题.通过充分利用已知信息,该算法可以有效提升深度图像修复与恢复的效果.其性能在实际系统中得到了验证.
- 谭筠安向京贺汉根
- 关键词：图像处理
- 自主驾驶衍生的安全技术在军车中的应用
- 2013年
- 自主驾驶技术许多相关技术可以应用到车辆主动安全中去。文章阐述了一些主动安全的基本概念,并讨论了主动安全技术在军车的应用展望。
- 李健孙振平安向京
- 关键词：自主驾驶
- 嵌入式车道跑偏告警系统设计被引量：2
- 2008年
- 为提高汽车驾驶的安全性,减少高速公路上由于车道跑偏而造成的巨大损失,基于DSP计算和FPGA计算,构造出一套基于视觉的嵌入式车道跑偏告警系统。重点介绍了系统的框架结构以及硬件实现方式,详细研究并解决了视觉系统中大容量数据的传输、存储和处理而造成的带宽问题,采用FPGA内部构造FIFO及DSP上支持的PDT传输方式,加快总线上的数据传输,提高总线的利用率,满足系统的实时性要求。最后,基于构造的系统,设计了典型的视觉处理算法和应用于车道跑偏决策的软件算法,验证了系统的可行性。
- 陈清阳李健安向京贺汉根
- 关键词：嵌入式系统计算机视觉
- 一种车道偏离预警方法
- 本发明公开了一种车道偏离预警方法，其步骤为：(1)信息感知：通过车载传感器提供当前车辆运动的状态信息及环境信息；(2)轨迹预测：通过人类驾驶员驾驶行为模型，结合车辆运动学、动力学模型对未来一段时间内车辆的可能行驶轨迹范畴...
- 陈清阳孙振平安向京戴斌贺汉根
- 一种基于单芯片的车道偏离提醒装置
- 一种基于单芯片的车道偏离提醒装置，包括FPGA芯片单元、数字摄像机以及外部通讯控制器。FPGA芯片单元用于控制数字摄像机的工作；当FPGA芯片单元得到数字摄像机的图像信息后，在FPGA芯片单元中完成所有车道偏离提醒的计算...
- 安向京商尔科潘升东张文超李健史美萍戴斌
