孙振平
- 作品数：73 被引量：279H指数：10
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
- 一种高泛化能力的交互车辆驾驶意图预测方法和装置
- 本申请涉及一种高泛化能力的交互车辆驾驶意图预测方法和装置。所述方法包括：通过获取本车与交互车辆间的航向关系信息、参考路线信息和道路结构信息的交互场景信息，确定交互场景类型；采用特征提取算法根据不同的交互场景类型对交互场景...
- 李峻翔李晓辉孙振平刘大学叶磊史美萍吴涛
- alv体系结构与局部路径规划
- 该文论述了研究人员进行高速自主式地面车辆研究过程中在机器人体系结构和局部路径规划方面进行的主要研究工作.该文的另一项工作是在对结构化道路环境系统分析的基础上,总结出了结构化道路环境下行驶的alv系统的行为/事件模型,据此...
- 孙振平
- 关键词：移动机器人体系结构局部路径规划样条函数
- 文献传递网络资源链接
- 基于光流技术的运动目标检测和跟踪方法研究被引量：17
- 2009年
- 光流技术作为一种重要的二维运动估计技术,在运动目标检测和跟踪中有着重要的作用。为了更好地将光流技术运用到实时的运动目标检测和跟踪系统中,针对微分光流信息量丰富但计算量大、特征光流计算量小但信息量不足的现状,提出了一种基于最优估计的点匹配技术和光流均匀采样策略的光流场计算方法,并通过对灰度化后的光流场进行自适应阈值分割、形态学滤波等处理,实现了实时的运动目标检测和跟踪。通过对图像序列取700个样本点的仿真实验表明,该方法帧间处理时间基本小于100ms,同时基本解决了信息量和计算量的矛盾。
- 戴斌方宇强孙振平王亮
- 关键词：运动目标检测运动目标跟踪
- 一种空地异构协同建图方法、装置、设备及存储介质
- 本申请涉及一种空地异构协同建图方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：将无人车平台与无人机平台搭载的传感器信息通过空地协同位姿因子图进行多平台多源信息的融合，并通过跨平台跨视角点云匹配的方式将无人车与无人机进行关联，将...
- 孙振平涂志明付浩刘伯凯吴涛
- 受控动力学样条插值方法研究
- 基于动力学特性的轨迹规划是移动机器人的重要研究方向。本文基于受控动力学样条插值的方法,对移动机器人的轨迹规划问题进行初探。由多项式样条的特性可知,基于它得到的插值曲线有着很好的光滑性。本文设计了一种基于最优控制的受控动力...
- 单恩忠戴斌宋金泽孙振平
- 关键词：插值方法
- 文献传递
- 基于自然场景的激光雷达和相机的外参标定方法
- 本发明公开了一种基于自然场景的激光雷达和相机的外参标定方法，基于同时采集的雷达点云以及相机图像，以自然场景的行人为目标，通过点云行人检测以及图像行人的实例分割，提取点云和图像中对应行人的中心点以及顶点，从而获得点云和图像...
- 王宇茹李健孙毅杨晓慧王杰孙振平史美萍叶磊
- 文献传递
- 基于溅泼变换的多帧光流估计方法、装置、设备及介质
- 本申请涉及一种基于溅泼变换的多帧光流估计方法、装置、设备及介质，方法包括：获取相邻两帧图像；分别对相邻两帧图像进行处理，得到图像特征、上下文特征及多层金字塔，在上一帧到当前帧光流估计过程中，获取表观相关特征和粗分辨率光流...
- 李健王波于扬孙振平刘丽胡德文
- 基于全局本地坐标系的车辆编队控制方法、装置和设备
- 本申请涉及一种基于全局本地坐标系的车辆编队控制方法、装置和设备。所述方法区别于传统的在全局坐标系下建立车辆间位置联系的方法，本申请通过引入本地坐标系，利用平滑变化的本地坐标作为跟踪目标，并通过车辆实时发布的旋转矩阵和平移...
- 刘大学李峻翔吴涛孙振平黄元浩李毅
- 一种车辆主动安全系统告警屏蔽装置
- 本发明公开了一种车辆主动安全系统告警屏蔽装置，包括：驾驶员注意力检测模块，用来比对人眼视线数据与注意力预测结果，并结合车体信号来综合判断驾驶员的精神状态；车载主动安全系统模块，用来主动分析、判断车辆的运行安全状况，并提示...
- 李健安向京吴涛叶磊孙振平贺汉根
- 用于野外自主移动机器人的突变地形检测方法
- 本发明公开了用于野外自主移动机器人的突变地形检测方法，涉及点云处理技术领域，其技术方案要点是：基于里程计技术获得序贯雷达点云数据间的相对位姿；基于该相对位姿将序贯雷达点云数据进行拼接，并基于拼接结果构建致密的三维地形模型...
- 付浩谢广磊王硕孙振平徐昕
