顾义坤
- 作品数：25 被引量：68H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 柔性关节机械臂自适应神经网络动态面控制被引量：14
- 2018年
- 针对柔性关节机械臂动力学模型具有非线性、不确定性和未知的外界扰动等问题,提出了基于自回归小波神经网络的自适应动态面控制方法.采用对于非线性系统具有良好学习和快速收敛能力的自回归小波神经网络,在线观测和补偿动力学模型的不确定项.并应用动态面方法设计控制器实现了关节轨迹跟踪控制.仿真和实验结果显示：当存在模型参数不准确及未建模的外部扰动力矩时,控制算法表现出良好的自适应能力,与传统动态面法和PD（比例微分）控制相比较,显著提高了柔性关节的位置跟踪精度.
- 顾义坤刘宏
- 关键词：机械臂控制位置控制柔性关节动态面控制
- 一种基于深度学习的多自由度同步肌电控制方法
- 一种基于深度学习的多自由度同步肌电控制方法，它属于肌电控制技术领域。本发明解决了现有的多自由度同步肌电控制研究模型存在的仅针对一个自由度的信息进行学习、缺少自由度之间的相互联系，提取肌电信号特征时伴随着肌电信号中信息缺失...
- 杨大鹏杨威顾义坤李佳铭刘宏
- 文献传递
- 基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、设备、方法及存储介质
- 基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、控制方法、设备及存储介质，涉及灵巧假手控制领域。解决了现有灵巧假手控制存在难获取稳定的肌电信号的问题。所述控制系统包括：视觉采集单元、眼动追踪单元、核心控制单元和AR显示单元；所...
- 杨大鹏施纯源彭椿皓顾义坤
- 一种基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法
- 一种基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法，本发明涉及基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法。本发明为了解决当前模型对肌电信号中的信息使用效率较低，以及获取的运动信息不够丰富的问题。本发明包括：一...
- 杨大鹏杨威顾义坤赵京东姜力刘宏
- 文献传递
- 一种可贴身穿戴的助力软体机器服
- 本发明提出了一种可贴身穿戴的助力软体机器服，属于机器人领域。解决传统穿戴设备在使用时容易伤害用户以及舒适性、便携性和易用性差的问题。它包括机器服、串联多气腔式气动弯曲驱动器、椭圆柱形气动干涉式驱动器、瓦片式气动干涉驱动器...
- 杨大鹏刘晨东顾义坤戴一鸣刘云陈嘉琛
- 一种适合空间环境应用的多路输出电源
- 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输...
- 郭闯强倪风雷谢宗武刘宏顾义坤张庆利党进介党阳
- 文献传递
- 一种用于上肢截肢患者的模块化闭环假肢操控系统
- 本发明提出了一种模块化智能假肢操控系统，属于机电控制领域。该操控系统包括肌肉活动传感器、多自由度假肢、滑动反馈模块、按压反馈模块、手机客户端、云端服务器和弹性魔术贴绷带。该上肢假肢系统使用独特的肌肉活动传感器，该传感器融...
- 杨大鹏彭椿皓顾义坤施纯源祁乐
- 双绕组无刷直流电机容错控制系统的实现被引量：4
- 2010年
- 针对空间机械臂关节电机伺服系统的可靠性和关节体积重量的矛盾,分析了3种典型空间机械臂关节电机驱动系统的可靠性,确定了机械臂关节电机采用双绕组无刷直流电机结构的方案,建立了双绕组结构无刷直流电机数学模型,设计了双绕组结构无刷直流电机驱动控制系统和容错控制策略,研制了双绕组结构电机关节伺服系统控制平台,进行了容错控制实验和关节位置伺服控制实验。实验结果表明:在重量和体积要求苛刻条件下,采用双绕组结构无刷直流电机伺服系统设计方案,不仅可提高关节的集成度和可靠性,而且没有降低关节位置伺服跟踪性能。
- 倪风雷朱映远顾义坤党进邹继斌
- 关键词：无刷直流电机双绕组容错控制系统可靠性
- 一种模块化机器人关节
- 一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板...
- 曹宝石祁乐李志奇杨大鹏顾义坤刘宏
- 一种模块化机器人关节
- 一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板...
- 曹宝石祁乐李志奇杨大鹏顾义坤刘宏
- 文献传递
