党进
- 作品数：13 被引量：57H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
- 柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略被引量：3
- 2011年
- 针对柔性机械臂在碰撞过程中的安全问题,仿照人类在黑暗环境中摸索前进的行为提出了一种试探前行的安全碰撞响应控制策略.控制器采用变刚度阻抗控制策略,先根据碰撞对象来调节系统刚度,以实现与被撞对象的软接触,然后控制器以当前位置为起点进行试探运动,若通过上一次碰撞点且无碰撞发生时,控制器恢复高刚度阻抗控制方式,以较高的精度到达目标位置.为了验证提出的控制策略,在4自由度机械臂上进行了碰撞试验,结果表明,该控制策略在无碰撞时具有良好的位置跟踪性能,在发生碰撞时能够有效地保护机械臂本体及被撞对象,从而克服了传统控制策略在碰撞时中止任务的缺点.因此,提出的控制策略是有效可行的.
- 党进倪风雷刘业超刘宏
- 关键词：机械臂碰撞阻抗控制
- 双绕组无刷直流电机容错控制系统的实现被引量：4
- 2010年
- 针对空间机械臂关节电机伺服系统的可靠性和关节体积重量的矛盾,分析了3种典型空间机械臂关节电机驱动系统的可靠性,确定了机械臂关节电机采用双绕组无刷直流电机结构的方案,建立了双绕组结构无刷直流电机数学模型,设计了双绕组结构无刷直流电机驱动控制系统和容错控制策略,研制了双绕组结构电机关节伺服系统控制平台,进行了容错控制实验和关节位置伺服控制实验。实验结果表明:在重量和体积要求苛刻条件下,采用双绕组结构无刷直流电机伺服系统设计方案,不仅可提高关节的集成度和可靠性,而且没有降低关节位置伺服跟踪性能。
- 倪风雷朱映远顾义坤党进邹继斌
- 关键词：无刷直流电机双绕组容错控制系统可靠性
- 一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制被引量：12
- 2011年
- 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分,可以通过控制器的计算力矩和前馈补偿部分进行有效控制,并通过模糊滑模控制器来克服外界的不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等.在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验,实验结果表明,该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力.
- 党进倪风雷刘业超刘宏
- 关键词：柔性机械臂前馈补偿模糊滑模控制器
- 三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略被引量：8
- 2011年
- 空间机器人在抓握物体时,末端执行器与目标物体之间因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败.针对这一问题,首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三于指空间机器人末端执行器,对末端执行器抓握目标物体过程中的碰撞扰动力进行了分析,提出了一种柔顺抓握策略以削弱抓握目标物体时产生的碰撞扰动力,并设计了一种新的基于前馈补偿和模糊滑模相结合的控制器.末端作用器自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分等可以通过数学建模和离线实验测量得到,通过前馈补偿进行有效控制;对于摩擦非线性部分、未知扰动、于指抓握时的碰撞力等不确定量,引入模糊控制规则对其进行补偿.采用HIT在轨自维护机械臂和三手指空间机器人末端执行器在空间微重力运动平台上进行了抓握实验,实验结果表明设计的控制器和提出的抓握策略能够有效削弱抓握过程中的扰动力.
- 张庆利倪风雷朱映远党进刘宏
- 关键词：空间机器人
- 基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制被引量：8
- 2011年
- 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称部分,即机器人自身结构相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分;控制器的自适应模糊滑模部分用于克服系统存在的不确定部分,包括外界不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等。最后在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验。实验结果表明该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力。
- 党进倪风雷刘业超刘宏
- 关键词：柔性机械臂自适应模糊滑模非线性系统
- 旋转变压器的励磁电源电路
- 旋转变压器的励磁电源电路，属于驱动电源领域。它解决了现有旋转变压器励磁电源存在的电路复杂并且不能独立工作的问题。它由正弦振荡电路、幅值调整电路和功率放大电路组成，正弦振荡电路由电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻...
- 介党阳倪风雷顾义坤党进张庆利郭闯强
- 文献传递
- 一种适合空间环境应用的多路输出电源
- 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输...
- 郭闯强倪风雷谢宗武刘宏顾义坤张庆利党进介党阳
- 文献传递
- 用于系统级CMOS集成电路的二次线性电源系统的防闩锁电路
- 用于系统级CMOS集成电路的二次线性电源系统的防闩锁电路，它涉及一种防闩锁电路，它解决了目前在系统级、大规模的CMOS电路中存在的闩锁效应无法抑制的问题。当闩锁检测电路检测到闩锁事件时，闩锁检测电路输出的下降沿将触发单稳...
- 党进倪风雷张庆利介党阳郭闯强刘宏
- 文献传递
- 旋转变压器的励磁电源电路
- 旋转变压器的励磁电源电路，属于驱动电源领域。它解决了现有旋转变压器励磁电源存在的电路复杂并且不能独立工作的问题。它由正弦振荡电路、幅值调整电路和功率放大电路组成，正弦振荡电路由电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻...
- 介党阳倪风雷顾义坤党进张庆利郭闯强
- 基于母线电流传感器的相电流重构方法被引量：19
- 2009年
- 针对使用三相电压源型逆变器的直流母线电流传感器信息,重构电机相电流方法中存在非可测量区域的问题,在分析相电流重构基本原则和现有脉冲宽度调制(PWM)信号修整方法的基础上,提出了通过平移桥臂开关状态波形来修整PWM信号的方法,该方法不增加功率器件的开关损耗,且满足非零电压空间矢量最小作用时间的要求。应用空间电压矢量分析方法证明了修整后的PWM信号在一个开关周期内不改变参考电压的幅值及相位,从而保证了电机相电流具有低的谐波畸变率。以交流永磁电机驱动系统为例进行了实验研究,结果表明采用该方法在稳态和瞬态的情况下都能够精确重构电机相电流。
- 顾义坤倪风雷杨大鹏党进刘宏
- 关键词：电压源逆变器电流重构电压空间矢量交流永磁电机
