马博军
- 作品数：22 被引量：89H指数：6
- 供职机构：南开大学信息技术科学学院机器人与信息自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 不确定非线性系统的滑模自适应控制器设计
- 针对一类边界中含有未知参数且不可参数线性化的非线性系统,提出了一种滑模自适应控制器,来实现系统的全局一致最终有界.此外,为了改善滑模控制环节的抖动以及由此导致的控制器中估计参数的发散现象,引入'零区'的概念;同时,利用k...
- 马博军方勇纯肖潇
- 关键词：滑模控制自适应控制非线性系统
- 文献传递
- 基于迭代策略的桥式吊车运动规划
- 本文提出了一种基于迭代策略的桥式吊车运动轨迹规划方法。首先根据约束条件和操作经验选择了一条S形参考轨迹,并针对吊车运动学方程的特点为其引入了抗摆环节;然后基于迭代策略规划出了一条理想的轨迹,并使用Lyapunov方法对其...
- 孙宁方勇纯马博军
- 关键词：桥式吊车
- 文献传递
- 具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析
- 移动操作臂由移动机器人和一个固定在机器人上的操作臂组成。本文针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配:通过移动机器人转动自由度和操作...
- 马博军方勇纯张雪波
- 关键词：冗余自由度逆运动学
- 文献传递
- 基于能量分析的桥式吊车系统抗干扰控制器设计
- 针对桥式吊车系统提出了一种基于能量分析的自适应控制器.采用该自适应控制器克服了系统中摩擦力以及空气阻力的干扰,实现了对负载物的快速、准确定位,并有效地抑制了负载物的摆动.此外,通过李亚普诺夫理论及拉塞尔不变性原理证明系统...
- 马博军方勇纯王鸿鹏
- 关键词：自适应控制无源控制桥式吊车
- 文献传递
- 三维桥式吊车建模与仿真平台设计被引量：24
- 2009年
- 利用拉格朗日方程对三维(3D)桥式吊车系统进行了动力学建模。在该模型中,不仅考虑了台车在两个水平方向上运动对负载摆动的作用,同时分析了吊绳长度变化对系统状态的影响,此外还考虑了环境中动、静摩擦力,空气阻力等对台车运动以及负载摆动的作用。根据建立的动力学模型,搭建了三维桥式吊车仿真平台。该平台将有助于对桥式吊车这类非线性欠驱动系统动态特性的研究,以及各种控制策略的检验与评测。最后通过实验结果验证了所建立的动力学模型以及仿真平台的正确性。
- 马博军方勇纯刘先恩王鹏程
- 关键词：桥式吊车欠驱动系统动力学建模仿真平台
- 未知环境下移动机器人自主搜索技术研究
- 本文将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务。具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并...
- 肖潇万勇纯贺锋马博军
- 关键词：移动机器人系统模糊逻辑动态模板匹配
- 文献传递
- 一种基于2D单应矩阵的摄像机标定方法
- 本文提出了一种基于2D单应矩阵来进行摄像机标定的方法,该方法首先把摄像机内参数分解为两部分,然后分别利用最小二乘法求解。与通常的标定方法相比较,本文提出的方法可以得到更好的初始条件,因此能够有效地提高非线性优化的计算效率...
- 张雪波方勇纯马博军
- 关键词：摄像机标定
- 文献传递
- 具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析被引量：5
- 2008年
- 针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配,并根据该自由度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件,在尽量保障了操作臂末端工作空间完整性的同时,极大地方便了逆运动学的求解。最后对加入约束前后的移动操作臂工作空间大小进行了对比分析,并通过实验对所得到的逆运动学求解结果进行了验证。在实验中,利用固定在移动机器人上的CCD摄像机对目标物体进行定位,然后根据目标物体的位姿信息,通过逆运动学分析的结果控制移动操作臂实现了对目标物体的抓取操作。
- 马博军方勇纯张雪波
- 关键词：冗余自由度逆运动学
- 欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统研究
- 欠驱动系统是指控制量的数目少于系统自由度的一类系统。由于省去部分驱动器可以减小系统设计的复杂程度,并且能够有效地节约成本或者降低系统自身的重量,因而实际应用中许多系统都被设计成为了欠驱动系统,如航天器、直升飞机、水下航行...
- 马博军
- 关键词：桥式吊车欠驱动系统自适应控制李雅普诺夫方法紧急制动
- 文献传递
- 桥式吊车自适应滑模模糊竖直起降控制器设计
- 针对欠驱动桥式吊车在起降过程中的定位与防摆问题，提出一种基于滑模模糊方法的自适应竖直起降控制策略，所提出的控制策略包括负载起降控制器与自适应防摆控制器2个部分。其中，起降控制器的目的是使负载平稳地达到指定高度，为此首先根...
- 王鹏程方勇纯马博军
- 关键词：桥式吊车滑模模糊控制控制策略
