徐涛
- 作品数：7 被引量：7H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金江苏省高等学校自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种用于电缆桥架生产的放卷装置
- 本实用新型公开了一种用于电缆桥架生产的放卷装置，包括放卷机本体、自放卷机本体一侧延伸出的主轴、套于主轴外侧的套圈、与套圈铰接的用于放置原料的支撑板、丝杠、配合丝杠的紧套；其中，套圈包括铰接的活动套圈和固定套圈，固定套圈设...
- 徐涛刘志强
- 一种含丝素的凝固型酸奶及其制备方法
- 本发明公开了一种含丝素的凝固型酸奶及其制备方法，属于乳制品技术领域。该含丝素的凝固型酸奶，其原料组成特征在于：以100kg产品计，由乳粉为11kg～13.5kg，丝素粉为1.5kg～4.5kg，白砂糖为4.6kg～7kg...
- 屠洁刘冠卉燕薇徐涛
- 文献传递
- 遥操作机器人系统H_∞混合灵敏度鲁棒控制器设计
- 2007年
- 基于H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从机械手的控制器。提出了实用的加权函数选择方法和一种控制器降阶方法。采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行仿真实验,结果表明系统在受扰情况下,具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。
- 徐涛曾庆军
- 关键词：遥操作机器人系统H∞鲁棒控制混合灵敏度
- 基于PCI-1711L的网络遥操作机器人实验系统的研制被引量：3
- 2006年
- 本文主要阐述了由PCI-1711L数据采集卡和VC++6.0编程语言组成的网络遥操作机器人实验系统的硬件组成及软件设计,并对如何通过PCI-1711L来进行数据采集和设备控制等关键问题进行了探讨。实验结果表明,该系统设计可靠,人机界面友好,可以很好的完成网络遥操作机器人实验系统中位置和力信号的测量。
- 徐涛曾庆军
- 关键词：数据采集遥操作机器人
- 网络环境下遥操作机器人系统鲁棒控制研究
- 遥操作机器人系统能将人所在主端的命令和行为传递并作用到远端，实现对远端环境的操作和控制。尤其如今将Internet 网络系统作为遥操作机器人系统信号传输的媒介(即本文的研究对象：网络遥操作机器人系统)，系统的低成本、高效...
- 徐涛
- 关键词：鲁棒控制遥操作机器人
- 文献传递
- 时延力觉临场感遥操作机器人系统预测控制研究被引量：4
- 2004年
- 通讯时延是造成力觉临场感遥操作机器人系统不稳定和操作性能下降的关键因素 ,针对时延问题 ,提出了一种适用于时延力觉临场感遥操作机器人系统的广义预测控制方法 ,该方法通过预测控制器产成实时的预测力反馈以消除时延的影响 .此外 ,为使该方法应用于遥操作机器人未知环境作业 ,本文采用AUDI辨识算法对环境模型进行辨识 .构造实验系统 ,通过实验验证了该方法的有效性 .
- 曾庆军徐涛徐晶晶宋爱国田小峰
- 关键词：力觉临场感遥操作机器人时延预测控制
- 时延下遥操作机器人系统H_∞鲁棒控制研究
- 2008年
- 针对遥操作机器人系统通信通道中存在时延以及系统模型存在不确定性而可能造成系统不稳定和操作性能降低的问题,采用了H_∞混合灵敏度鲁棒控制的方法设计主从机械手的控制器。首先概括的介绍了系统的构成及动力学模型,然后针对控制器设计中加权函数选择较困难的问题,研究了一种较实用的加权函数选择方法,并采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行了控制器设计,最后给出了系统在随机时延环境下Simulink的仿真结果。结果表明系统在受扰和通信信道存在随机时延的情况下,仍具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。
- 徐涛曾庆军
- 关键词：遥操作机器人系统H∞鲁棒控制加权函数混合灵敏度时延
