田小峰
- 作品数：4 被引量：15H指数：2
- 供职机构：东南大学仪器科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划江苏省高等学校自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 力觉临场感遥操作机器人系统的时延稳定性分析
- 在力觉临场感遥操作系统中,通讯时延的存在严重影响系统的稳定性.从分析系统的动力学方程入手,构造适当的Lyapunov函数,并据此来分析时变时延下系统处于约束运动状态下的稳定性.
- 田小峰黄惟一宋爱国
- 关键词：力觉临场感时变时延空间机器人
- 文献传递
- 空间机器人自适应无源控制技术研究被引量：1
- 2000年
- 建立了力觉临场感空间机器人的等效二端口网络模型 ,给出了定量分析系统透明性的方法 ,分析了通信时延对力觉临场感空间机器人无源性和透明性的影响 ,提出了一种基于有源阻抗匹配的自适应无源控制方法 ,这种方法能够保证整个系统在时延下的稳定性和良好的透明性 .
- 田小峰宋爱国黄惟一
- 关键词：力觉临场感空间机器人无源性透明性时延
- 时延力觉临场感遥操作机器人系统预测控制研究被引量：4
- 2004年
- 通讯时延是造成力觉临场感遥操作机器人系统不稳定和操作性能下降的关键因素 ,针对时延问题 ,提出了一种适用于时延力觉临场感遥操作机器人系统的广义预测控制方法 ,该方法通过预测控制器产成实时的预测力反馈以消除时延的影响 .此外 ,为使该方法应用于遥操作机器人未知环境作业 ,本文采用AUDI辨识算法对环境模型进行辨识 .构造实验系统 ,通过实验验证了该方法的有效性 .
- 曾庆军徐涛徐晶晶宋爱国田小峰
- 关键词：力觉临场感遥操作机器人时延预测控制
- 力觉临场感遥控作业机器人控制系统研究现状和发展被引量：10
- 2000年
- 综述了力觉临场感遥控作业机器人控制系统的历史和现状 。
- 田小峰宋爱国蒋洪明黄惟一
- 关键词：力觉临场感虚拟现实控制系统
