李满天
- 作品数：180 被引量：486H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生交通运输工程更多>>
- 连续型机器人研究综述被引量：33
- 2010年
- 连续型机器人是一种新型的仿生机器人,采用"无脊椎"的柔性结构,不具有任何离散关节和刚性连杆.其弯曲性能优良,对障碍物众多的非结构环境和工作空间狭小的受限工作环境适应能力强,不仅可以像传统机器人那样在其末端安装执行器以实现抓取和夹持等动作,还可以利用其整个机器人本体实现对物体的抓取.本文对连续型机器人的仿生原理与结构特点进行了分析,介绍了连续型机器人的研究现状,并对其潜在应用领域和未来研究工作进行了探讨和展望.
- 孙立宁胡海燕李满天
- 关键词：仿生机器人路径规划
- 基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节设计与控制被引量：21
- 2012年
- 关节是仿生机器人机械系统的基本组成元素。在面向环境交互的仿生机器人系统中,关节的质量、体积以及功/重比直接影响系统的工作性能。与传统的电气、液压驱动方式相比,采用气动肌腱的驱动方式具有质量小、体积小和高功/重比等优势,具有广阔的应用前景。从功能仿生角度出发,在分析人体肘关节骨骼结构特点和肌肉发力方式的基础上,设计一种基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节。建立单根肌腱的数学模型,通过搭建气动肌腱工作特性试验平台对肌腱进行性能测试,采用最小二乘法对模型参数进行辨识。针对拮抗式仿生关节的构型进行运动学和动力学分析,提出基于肌腱模型的偏置输入气压控制方法,设计基于关节估计阻尼的扰动观测器对名义模型进行补偿,通过数值仿真对控制方法进行有效性验证。建立仿生关节运动控制试验系统,通过单关节轨迹跟踪试验验证了肌腱理论模型的正确性及控制策略的有效性。
- 于海涛郭伟谭宏伟李满天蔡鹤皋
- 关键词：气动肌腱运动控制扰动观测器
- 六足生物的反射运动机理实验研究被引量：1
- 2009年
- 采用竹节虫进行行走步态和反射特性的实验研究,通过高速摄像系统对图像进行采集,并对采样结果进行比对分析,得出昆虫的行走步态特点及反射特性,为六足机器人在非结构环境下的步态规划和反射控制方法奠定理论基础。
- 蒋晋东郭伟查富生李满天孙立宁王东岩
- 关键词：六足机器人步态运动控制
- 基于MEMS器件的微小型移动机器人嵌入式导航定位系统的研究被引量：1
- 2008年
- 文章针对微小型移动机器人的实时导航定位需求,采用嵌入式系统设计思想,以新型MEMS惯性器件为核心,利用ARM/CPLD构建了一种结构紧凑、低功耗、低成本、通用性强的实时导航定位系统硬件平台;利用μC/OS-II实时操作系统开发了其嵌入式软件平台,实现了数字信号处理、插值升频、导航信息解算等处理算法;最后,通过在机器人上的搭载实验,验证了系统的功能和可靠性。
- 郭伟徐济安钟鸣李满天
- 关键词：MEMS微小型移动机器人嵌入式系统数字信号处理
- 新型单振子多自由度超声波电机被引量：1
- 2008年
- 提出一种基于压电陶瓷平面内应变的多自由度超声波电机。该电机的定子由中空金属圆柱加工而成,圆柱的四周加工成4个互相垂直的平面,上面分别粘贴四片沿厚度方向极化的钛锆酸铅(lead zirconate titanate,PZT)压电陶瓷。利用压电陶瓷在垂直极化方向平面内的变形,激励定子绕Z轴的扭转振动模态,实现转子绕Z轴的转动;激励在定子中固有频率接近、振动方向相垂直的伸缩振动模态和弯曲振动模态,并通过振动的叠加使定子末端质点产生绕X轴或者Y轴的椭圆运动,实现转子绕水平轴的转动。采用有限元方法对电机的定子进行分析设计,建立电机样机实验系统并测定样机的振动特性及输出机械特性。实验结果表明基于压电陶瓷平面内应变的电机可以实现绕3个互相垂直轴的多自由度转动。
- 张明辉郭伟李满天
- 关键词：电机设计
- 一种单构件双运动机理微小型机器人移动机构被引量：5
- 2010年
- 传统微小型机器人的移动机构难以同时满足对高移动速度和高分辨力的需求,而宏微双重移动机构通常存在结构复杂的缺点.针对这一问题,提出一种单构件双运动机理移动机构.该机构具有双重运动机理,即非谐振条件下的粘滑运动机理和谐振条件下的碰撞运动机理,分别用于实现较高的运动分辨力和较高的运动速度.实验结果表明,原理样机在前进与后退方向的运动分辨力分别可以达到0.896μm和0.456μm,在10V电压驱动下运动速度可达172mm/s.该机构结构简单,易于微小型化与批量制造,同时具有较高的运动速度与运动分辨力,可以提高微小型机器人的运动性能.
- 孙立宁李伟达蒋振宇郭伟李满天
- 关键词：微型机器人
- 一种机械手指假肢
- 一种机械手指假肢，它涉及功能辅助康复机器人技术领域。本发明为解决现有机械手指假肢在使用时通常需要外力驱动，导致成本过高、结构过于繁重的问题。本发明包括手腕固定机构、手掌固定机构、连杆耦合机构、四个可拆卸手指、四个摇杆曲柄...
- 查富生李晓博郭伟王鹏飞李满天孙立宁
- 双足跳跃机器人的适应性CPG运动控制
- 2014年
- 为解决双足跳跃机器人在突发状况下的适应性控制问题,依据生物中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,建立了可变结构的CPG运动控制机制;模拟生物神经网络的自重构特性,在运动控制机制中添加了时间延迟响应环节,用于突发状况的判断与调节。在机器人肢体突发故障或运动受到限制时,此机制可通过对自身状态的感知自发地调整神经网络结构,以继续维持稳定的运动。最后,在仿真平台上验证了此控制机制在正常行走与肢体自由度突然受到限制2种情况下的控制效果。
- 王婷婷査富生郭伟李满天孙立宁
- 关键词：双足机器人
- 基于DSP的拟生物神经信号刺激器的研制
- 2009年
- 介绍一种用于研究生物体运动神经机理的在体拟生物信号电刺激装置。刺激器以DSP为计算核心,采用基于振动理论的神经元模型生成信号,输出模拟电压,通过微电极进行在体刺激。实验结果证实,刺激信号在形态上与生物信号基本吻合,并且刺激强度、频率等可调。此研究为后续研究生物机器人技术提供了硬件准备。
- 王鑫郭伟查富生李满天王东岩
- 关键词：生物机器人电刺激DSP
- 基于接触约束的机器人高精度轴孔装配轴零件定位方法
- 一种基于接触约束的机器人高精度轴孔装配轴零件定位方法，属于机器人高精度轴孔装配操作领域。本发明针对现有轴孔装配操作利用机器视觉算法实现定位，算法复杂并且定位可靠性低的问题。包括确定机器人基座平面与轴零件基座平面之间的变换...
- 王鹏飞臧雅静查富生阮松林郭伟李满天孙立宁
