安雷
- 作品数：2 被引量：16H指数：1
- 供职机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人扩展卡尔曼滤波定位与传感器误差建模被引量：16
- 2012年
- 针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题,建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型,对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中,根据激光雷达原始数据存在的误差,建立了激光雷达的观测误差模型,并根据环境特征和机器人的相对位置关系,建立了移动机器人观测模型.最后,结合里程计和激光雷达误差模型,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现了基于环境特征跟踪的移动机器人定位.实验结果验证了里程计和激光雷达误差模型的引入,在增加较短定位时间的情况下,可以有效地提高移动机器人的定位精度.
- 安雷张国良张维平敬斌
- 关键词：移动机器人定位里程计激光雷达扩展卡尔曼滤波
- 一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法
- 本发明属于机器人导航技术领域，涉及一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法，通过2D激光雷达实时地采集机器人所处的环境信息，进行环境特征提取，对采集的信息利用SLAM技术进行栅格地图的创建，同时实时地对机器人进行自主定位...
- 张国良田琦安雷敬斌王俊龙汤文俊陈励华张璐
- 文献传递
