田琦
- 作品数：12 被引量：16H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程天文地球文化科学更多>>
- 基于函数滑模控制器的机械手轨迹跟踪控制被引量：5
- 2014年
- 提出一种基于函数滑模控制器(FSMC)的控制策略,用于不确定机械手的轨迹跟踪控制。首先,由动力学模型和滑模函数得到系统的不确定项;然后,利用RBF神经网络逼近系统不确定项,由于神经网络逼近存在误差,而且在初始阶段误差较大,设计函数滑模控制器和鲁棒补偿项对神经网络逼近误差进行补偿,以克服普通滑模控制器容易引起的抖振问题,同时提高系统的跟踪控制性能。基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的全局稳定性,仿真实验也验证了方法的有效性。
- 蔡壮张国良田琦
- 关键词：机械手滑模控制
- 一种仿人机器人步态规划及合成方法
- 本发明公开了一种仿人机器人步态规划及合成方法，属于仿人机器人运动规划技术领域。所述方法包括：采用多项式函数来表示机器人髋关节和摆动腿末端的轨迹，根据仿人机器人步行时的几何约束、摆动腿末端的最大跨高、步态的周期性、碰撞影响...
- 张国良敬斌李正文孙一杰田琦曾静陈磊
- 文献传递
- 基于误差状态方程的机械臂H_∞最优控制被引量：2
- 2014年
- 针对不确定性二自由度机械臂的跟踪控制问题,为了同时保证控制系统的鲁棒稳定和鲁棒性能,提出了基于跟踪误差线性状态方程的H∞最优控制方法。首先建立了二自由度机械臂系统轨迹跟踪误差的状态方程,考虑系统中存在的不确定性和未知扰动,对误差状态推导出基于线性二次型性能指标的鲁棒H∞最优控制律,该控制律不仅保证了控制系统的鲁棒稳定而且使控制系统达到给定性能指标下的鲁棒最优性能。同时证明了闭环系统的渐进稳定性和线性二次型最优。由提出的广义控制力进而得到机械臂的控制力矩,实现鲁棒控制。最后应用simulink对系统进行仿真,仿真结果验证了方法的正确性和有效性。
- 蔡壮张国良田琦
- 关键词：机械臂最优控制鲁棒控制LQR
- 优化的多假设FastSLAM数据关联方法
- 2013年
- 针对机器人同时定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题,基于FastSLAM提出一种多假设数据关联方法,采用动态阈值滤波方法确定每个观测的可能数据关联解,结合多假设数据关联方法和FastSLAM方法,将FastSLAM的权重与多数据关联假设数据关联的后验概率乘积构成新的粒子权重,用FastSLAM的重采样进行假设组合的关联树剪枝,实现多假设数据关联。实验结果表明,与JCBB方法相比,该方法能修正错误的数据关联,提高机器人定位和建图的精度。
- 徐君张国良敬斌田琦
- 关键词：机器人同时定位与地图创建动态阈值
- 重力辅助导航高斯插值精化算法被引量：4
- 2015年
- 为克服高精度的重力辅助导航传统模型的局限,必须考虑模型误差方程中的重力精化补偿问题.本文在研究二维高斯样条插值函数逼近局部重力异常场的基础上,提出了一种重力辅助导航精化模型构建算法.该精化模型补偿了重力扰动矢量、标准重力模型误差、厄特弗斯修正计算值对导航模型的影响.试验结果表明,利用本文的新型重力辅助导航模型构建算法可使辅助导航系统定位精度提高1倍左右,姿态、速度精度提高1-2倍,定位误差保持在100-200m.
- 文超斌王跃钢郭志斌田琦左朝阳蒋新磊
- 关键词：导航模型
- 局部连续场下重力辅助导航模型构建算法被引量：2
- 2014年
- 为了研究高精度的重力辅助导航模型以克服传统模型的局限，必须建立精度高且具有良好解析性质的局部重力异常场解析模型，同时考虑模型误差方程中的重力精准补偿问题。针对二维高斯样条函数逼近局部重力异常场中的局部支撑参数选择问题，通过对所涉及的系数矩阵、解误差、插值模型精度评估等问题进行分析，提出了一种新的最优局部支撑参数计算方法；基于此提出了一种高精度的基于高斯插值的重力辅助导航模型构建算法，该精准模型补偿了重力扰动矢量、标准重力值误差、厄特弗斯修正计算值对导航模型的影响。实验结果表明利用新型重力辅助导航模型构建算法，可使辅助导航系统位置精度提高1倍左右，姿态、速度精度提高1~2倍，定位误差保持在100~200 m。
- 文超斌文超斌王跃钢田琦郭志斌杨家胜
- 关键词：导航模型
- 基于重力辅助导航误差分析的自适应介入匹配算法被引量：3
- 2014年
- 针对现有重力导航匹配算法受测量误差和非测量误差影响匹配精度、匹配率较低而导致实践应用困难的不足，通过理论分析算法误差源，提出了一种自适应介入匹配算法。该算法通过判断等值点的特征空间特性以及最近距离和阀值的关系，对惯导位置参数进行自适应修正，极大提高了算法匹配率、搜索效率、实时性的效果。仿真实验结果表明，经自适应处理，可使算法最优匹配率达到89.6%，定位误差保持在500~700 m，重力图分辨率(1')降至25%左右。
- 文超斌文超斌王跃钢郭志斌田琦滕红磊
- 关键词：导航模型
- 一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法
- 本发明属于机器人导航技术领域，涉及一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法，通过2D激光雷达实时地采集机器人所处的环境信息，进行环境特征提取，对采集的信息利用SLAM技术进行栅格地图的创建，同时实时地对机器人进行自主定位...
- 张国良田琦安雷敬斌王俊龙汤文俊陈励华张璐
- 文献传递
- 考虑起止加速度的不确定机械手鲁棒控制
- 2013年
- 在机械手的点到点运动中,起始加速度和终止加速度过大都会导致较大的瞬时控制力矩,易对机械手造成损伤同时使系统不稳定。针对这个问题并考虑机械手系统的非参数不确定性,提出了合理的解决方案。首先选择了一种零起始和零终止加速度的期望轨迹曲线,基于跟踪误差设计滑模函数,同时设计PI控制器和反演控制器,最后证明了闭环系统的稳定性。利用二自由度机械手模型进行仿真实验,仿真结果证明了该方法的正确性和有效性。
- 蔡壮张国良田琦
- 关键词：不确定性机械手鲁棒控制
- 基于工程创新人才培养的“电路分析基础”课程教学改革
- “电路分析基础”是一门重要的专业技术基础课,同时又是学生建立工程思维和工程素养的启蒙课程,本文从结合培养工程观念的角度,探讨了讲授“电路分析基础”教学改革的思路和方法,并详细介绍了在教学中体会总结的六个方面.
- 田琦
- 关键词：《电路分析基础》教学改革
