齐志刚
- 作品数：8 被引量：16H指数：2
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 空间冗余机械臂路径规划方法研究被引量：14
- 2019年
- 针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果说明了该方法的有效性.
- 齐志刚黄攀峰刘正雄韩冬
- 关键词：冗余机械臂逆运动学
- 一种基于优化的机器人A*避障路径规划方法
- 本发明涉及一种基于优化的机器人A*避障路径规划方法，为降低空间在轨服务机械臂长期运行而造成磨损，提出一种优化的A*路径规划，因为在工程中机械臂末段每经过一个节点机械臂需要停止和启动一次，这样加大了对机械臂的磨损，本方法提...
- 黄攀峰齐志刚刘正雄董刚奇孟中杰张夷斋张帆
- 文献传递
- 一种辅助遥操作执行空间任务的三维目标跟踪方法
- 本发明涉及一种辅助遥操作执行空间任务的三维目标跟踪方法，首先将获取的RGB‑D信息的图像分成两部分；将RGB信息的图像转化为灰度图像；将处理后的灰度图像带入粒子滤波方法中进行处理后转化为RGB信息，同时融合D信息，一起带...
- 黄攀峰齐志刚刘正雄孟中杰张夷斋张帆
- 文献传递
- 空间自旋目标混合EFIR/DFT运动轨迹预测算法被引量：2
- 2017年
- 针对自旋目标运动轨迹的跟踪与预测中鲁棒性与时效性问题,本文提出一种在视觉测量目标位姿的基础上,通过混合扩展有限冲击响应(EFIR)/离散傅立叶变换(DFT)估计目标状态与特征参数,进而预测目标轨迹的方法。在视觉相机对目标特征点位姿测量的基础上,将运动过程分解为平动与转动,时域与频域同步估计目标的状态与动力学参数,采用DFT估计与平动相关参量,采用EFIR估计与转动相关参量,根据空间漂浮目标动力学方程,实现在过程噪声与量测噪声未知的复杂条件下对目标轨迹的长期准确预测,并通过地面机器人模拟试验对预测方法的正确性和有效性开展验证。结果表明:利用本文提出的方法实现了对空间自旋目标运动轨迹的准确预测;与传统基于扩展卡尔曼滤波的预测方法相比,在过程噪声、量测噪声未知的条件下,文中提出的方法有效缩短了参数收敛时间,提高了参数估计与轨迹预测精度。
- 韩冬黄攀峰刘正雄鹿振宇齐志刚
- 关键词：空间机器人离散傅立叶变换
- 一种辅助遥操作执行空间任务的三维目标跟踪方法
- 本发明涉及一种辅助遥操作执行空间任务的三维目标跟踪方法，首先将获取的RGB‑D信息的图像分成两部分；将RGB信息的图像转化为灰度图像；将处理后的灰度图像带入粒子滤波方法中进行处理后转化为RGB信息，同时融合D信息，一起带...
- 黄攀峰齐志刚刘正雄孟中杰张夷斋张帆
- 局部自主遥操作中的抓取构型识别研究
- 2019年
- 针对局部自主遥操作过程中识别目标准确率低的问题,提出了一种基于改进快速区域卷积神经网络的抓取构型识别方法,通过对其区域生成网络中锚点尺度、前景特征区域、候选框的线性回归和分类网络分别进行改进,以提高抓取构型识别的准确率。首先将抓取构型参数化,然后在目标区域中利用锚点法对抓取构型参数进行识别,结合视觉传感器采集到的深度信息确定目标高度,并通过线性回归方法对抓取区域进行修正。通过搭建机器人试验平台,利用Cornell Grasp Dataset进行训练与测试进行验证。试验结果表明,提出的方法在简单网络识别准确率为96.4%,并成功实现机器人对目标的抓取。
- 韩冬韩冬黄攀峰
- 关键词：目标检测
- 一种基于均值飘移的机械臂实时跟踪方法
- 本发明涉及一种基于均值飘移的机械臂实时跟踪方法，由均值漂移算法、检测器和卡尔曼滤波组成，通过均值算法来实现对目标的跟踪，跟踪是否成功是由巴氏参数决定，如果巴氏参数小于设定的值，则判断目标跟踪失败，同时目标的位置和大小由探...
- 黄攀峰齐志刚刘正雄孟中杰张夷斋张帆
- 文献传递
- 一种七自由度偏置机械臂逆解方法
- 本发明涉及一种七自由度偏置机械臂逆解方法，建立机械臂末端位姿的4×4的齐次变换矩阵<Sup>0</Sup>T<Sub>7</Sub>；定义臂型角和臂型面，计算偏置机械臂肘部关节角θ<Sub>4</Sub>、肩部关节角和腕...
- 黄攀峰齐志刚刘正雄孟中杰张夷斋张帆
- 文献传递
