黄攀峰
- 作品数：623 被引量：462H指数：11
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电子电信更多>>
- 一种针对单主多从遥操作模式的共享自主编队规划控制方法
- 本发明涉及一种针对单主多从遥操作模式的共享自主编队规划控制方法，属于遥操作人机交互领域。采用基于无源分解的方法，将机器人动力学模型在不引入额外能量的情况下，分解为三部分：1)受控系统，表示从端多机器人的整体行为；2)构型...
- 黄攀峰程瑞洲刘正雄马志强刘星
- 一种空间绳系系统的状态观测器设计方法
- 本发明公开了一种空间绳系系统的状态观测器设计方法，系绳采用具有拉升效应的刚体绳；首先利用拉格朗日能量法建立了整个绳系卫星系统的动力学方程，接着在系统的速度项状态不可测时利用线性化方法推导了系统的可观测性的判据，在该可观测...
- 黄攀峰苏博文张帆沈刚辉张夷斋
- 一种机器人高效技能学习方法、系统、设备、程序产品及介质
- 本发明涉及机器人技能学习技术领域，本发明涉及一种机器人高效技能学习方法、系统、设备、程序产品及介质，包括：获取机器人在笛卡尔空间下的任务策略方程；获取机器人的任务策略中每个时刻的期望轨迹；构建机器人的任务策略的代价函数；...
- 黄攀峰李冰倩刘星郭琪刘正雄
- 一种空间多绳系系统构型展开的事件触发控制方法
- 本发明涉及一种空间多绳系系统构型展开的事件触发控制方法，不同于以往的构型展开控制方法，本发明方法首先建立基于欧拉‑拉格朗日方法的动力学通用模型，并设计了滑模控制器和扩张状态观测器，保证系统可以在外部干扰和模型参数不确下，...
- 黄攀峰黄冰潇张帆沈刚辉张夷斋
- 文献传递
- 基于变结构控制的自动驾驶仪设计被引量：3
- 2009年
- 自动驾驶仪作为导弹制导控制系统的主要组成部分,是确保导弹在制导飞行中具有良好的稳定性和可控性的关键。而变结构控制以其在一定条件下对干扰和参数变化具有完全自适应的突出优点,在自动驾驶仪中已经有了深入的研究和实际的应用。简要概述了自动驾驶仪的设计难点、变结构在驾驶仪设计中的应用进展,然后针对战术导弹滚转通道设计了两种不同结构的变结构驾驶仪,并进行了仿真、分析比较。
- 孟中杰陈凯黄攀峰闫杰
- 关键词：战术导弹自动驾驶仪变结构滑模
- 一种利用系绳/推力协调的无人机吊挂系统摆动抑制方法
- 本发明涉及一种种利用系绳/推力协调的无人机吊挂系统摆动抑制方法，利用安装在多旋翼无人机上的系绳收放装置和多旋翼无人机的螺旋桨推力抑制系绳摆动，避免单纯利用螺旋桨推力抑制摆动时产生的无人机位姿误差过大的问题，避免了系绳摆动...
- 孟中杰白宇彤陈志亮黄攀峰张夷斋张帆
- 文献传递
- 视觉导引受限下空间绳系机器人最优逼近控制被引量：7
- 2019年
- 针对空间绳系机器人对目标逼近过程中单目视觉视线角约束和导航信息不全问题,首先建立空间绳系机器人系统动力学模型。然后考虑抓捕器视线角约束,采用高斯伪谱法对空间绳系机器人逼近任务姿轨轨迹进行一体规划。同时设计无需相对目标距离的闭环控制器实现对空间绳系机器人最优姿轨轨迹进行跟踪控制。仿真结果表明,该方案能够克服视觉导引受限的影响,实现空间绳系机器人对位姿最优轨迹的精确跟踪。
- 胡永新黄攀峰孟中杰刘正雄张夷斋张夷斋
- 关键词：空间绳系机器人高斯伪谱法最优控制
- 一种基于操控行为检测的机器人遥操作轨迹规划方法
- 本发明涉及一种基于操控行为检测的机器人遥操作轨迹规划方法，属于机器人与人交互的技术领域。首先，建立遥操作机器人的人机交互的模型，基于理论分析与参数确认，由滑模控制与神经网络技术对人类操作行为进行检测与估计，将获得的操作行...
- 马志强黄攀峰刘正雄刘星
- 文献传递
- 一种基于宽度神经学习的时变输出约束机器人遥操作有限时间控制方法
- 本发明公开了一种宽度神经学习的时变输出约束机器人有限时间控制方法。基于积分障碍李雅普诺夫函数、宽度神经学习算法和有限时间理论，创新性地提出了一种基于宽度神经学习的时变输出约束有限时间控制器。直接积分障碍李雅普诺夫函数保证...
- 黄攀峰李陇南马志强鹿振宇常海涛陈海飞
- 空间绳系机器人逼近目标协调控制方法被引量：8
- 2013年
- 为了节省空间绳系机器人的末端执行装置在逼近目标卫星过程中推力器所使用的燃料,本文提出一种利用推力器、反作用轮及空间系绳的协调控制方法。首先利用二次型最优控制器(LQR)算法计算出末端执行装置逼近目标所需的理想轨道控制力,然后利用模拟退火算法将所需轨道控制力优化分配到推力器及空间系绳,同时利用时间延迟算法通过反作用轮补偿空间系绳产生的姿态干扰力矩。仿真结果表明,利用该协调控制方法能显著节省末端执行装置上推力器的燃料消耗,有效抑制空间系绳协调控制力产生的姿态干扰,使末端执行装置保持相对稳定的姿态。
- 徐秀栋黄攀峰孟中杰
- 关键词：空间绳系机器人协调控制模拟退火
