黄明
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 供职机构：华中科技大学自动化学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 便携式二自由度腕关节康复机器人设计被引量：9
- 2013年
- 针对康复机器人大多体积庞大,应用于医院时不便于移动,为实现康复机器人的家用与便携化,设计了一种新型便携式二自由度腕关节康复机器人.该机器人采用气动肌肉对驱动的方式完成辅助患者腕部屈/伸的康复训练,采用微型电机驱动腕部摇摆功能的运动训练.最后,对所设计的装置进行了运动学分析与Matlab仿真,验证了设计方案的可行性.
- 黄明黄心汉温月涂细凯
- 关键词：康复机器人运动学气动肌肉腕关节
- 腕关节康复机器人功能性电刺激阵列电极研究被引量：1
- 2013年
- 采用STM32F107作为控制器,RehaStim刺激器作为刺激源,完成了腕关节康复机器人控制器电路的设计、下位机程序的编写和PC机界面程序的实现.下位机控制电极选通,获取传感器信息.上位机通过串口发送指令,控制阵列电极选通,设置传感器采样速率,并通过摄像头保存实验过程图像信息,用于理论分析.提出的功能性电刺激阵列电极系统不仅能预防肌肉萎缩,而且能选择性激活腕关节对应的肌肉,从而调制患者腕关节刚度,为患者采用腕关节康复机器人训练提供保障.4×6阵列电极系统能独立控制每个靶点的刺激参数,实现腕关节目标肌肉选择性刺激.
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- 关键词：康复机器人功能性电刺激阵列电极腕关节气动肌肉
- 2自由度腕关节康复机器人的代理滑模控制方法被引量：2
- 2015年
- 针对传统机器人控制方法未考虑运动过程安全性能的问题,采用了一种基于代理的滑模控制方法对气动肌肉驱动的穿戴式2自由度腕关节康复机器人进行位置控制.该方法结合滑模控制与PID控制的优点,既保证了位置控制的跟踪精度,又确保了运动过程的安全性.对康复机器人的轨迹跟踪实验表明:该方法可以取得很好的跟踪效果,并且对扰动的屈从性和系统的安全性有明显的提高.
- 黄明黄心汉袁勇涂细凯
- 关键词：康复机器人气动肌肉滑模控制腕关节PID控制
