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袁勇

作品数：1 被引量：2H指数：1
供职机构：华中科技大学自动化学院更多>>
发文基金：国家科技支撑计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇气动
  • 1篇气动肌肉
  • 1篇腕关节
  • 1篇康复
  • 1篇康复机器人
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制
  • 1篇机器人
  • 1篇关节
  • 1篇PID控制

机构

  • 1篇华中科技大学

作者

  • 1篇涂细凯
  • 1篇黄心汉
  • 1篇袁勇
  • 1篇黄明

传媒

  • 1篇华中科技大学...

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
2自由度腕关节康复机器人的代理滑模控制方法被引量：2
2015年
针对传统机器人控制方法未考虑运动过程安全性能的问题,采用了一种基于代理的滑模控制方法对气动肌肉驱动的穿戴式2自由度腕关节康复机器人进行位置控制.该方法结合滑模控制与PID控制的优点,既保证了位置控制的跟踪精度,又确保了运动过程的安全性.对康复机器人的轨迹跟踪实验表明:该方法可以取得很好的跟踪效果,并且对扰动的屈从性和系统的安全性有明显的提高.
黄明黄心汉袁勇涂细凯
关键词：康复机器人气动肌肉滑模控制腕关节PID控制
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