刘国良
- 作品数：16 被引量：139H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术动力工程及工程热物理理学更多>>
- 基于粗神经网络的仿人智能机器人的语音融合算法研究被引量：7
- 2003年
- 将粗集合理论与神经网络相结合 ,提出一种基于粗神经网络的新的信息融合方法 ,用于仿人智能机器人的语音融合。该方法不仅可以接受定量输入 ,而且可以接受定性输入 ,即输入是一个范围 ,或在观测时间内输入是变化的。由于粗神经网络的误差传递函数不可微 ,所以采用遗传算法来训练粗神经网络。仿真实验结果表明 。
- 刘国良强文义麻亮陈兴林
- 关键词：粗神经网络信息融合语音识别
- 基于模糊综合评价的组合导航系统故障检测方法
- 本文介绍了一种基于模糊综合评价的组合导航系统故障检测方法,它以模糊综合评价算法为基础,对组合导航系统中的每个子系统的测量值进行综合判断,以确定该子系统的工作状态.该方法克服了传统故障检测法的对某些故障不敏感的缺点.最后,...
- 刘国良张迎春强文义孙增圻
- 关键词：故障诊断组合导航系统
- 应用多模型粒子群优化算法的过热汽温模糊控制被引量：3
- 2006年
- 针对单一模型的粒子群参数优化算法存在鲁棒性差的问题,提出一种应用多模型粒子群参数优化的方法,将其应用于模糊控制器参数的优化,有效地避免了模糊控制器设计中复杂的参数调试,使其获得良好的控制品质。通过对锅炉过热汽温系统的仿真实验,在负荷大范围变化的条件下,控制系统仍保持了良好的控制性能,并且具有较强的鲁棒性。仿真结果表明了所设计的控制器的有效性和所提出的优化算法的优越性。
- 郝万君刘国良颜世佐强文义
- 关键词：自动控制技术模糊控制参数优化粒子群优化算法
- 已知狭窄空间地形图建立的多层融合算法
- 针对已知狭窄空间,在移动机器人进行导航之前使用超声波传感器来建立一个准确的环境地形图,然后让移动机器人记住这个地形图.这个地形图在移动机器人完成规定任务时,例如路径规划、避障等,能够提供可靠的用围环境信息,不需要机器人随...
- 刘国良孙增圻
- 关键词：移动机器人地形图信息融合
- 移动机器人信息融合技术研究被引量：37
- 2003年
- 智能化是未来移动机器人的发展方向,而智能化的基础是传感器技术的发展,移动机器人信息融合技术弥补了使用单传感器带来的缺陷。介绍了国内外移动机器人的研究现状,详细阐述了信息融合技术在移动机器人领域的应用。对在移动机器人中应用信息融合的一些关键技术,包括基于移动机器人的融合结构、融合算法、目标识别和自主导航等问题作了较深入的探讨,并对信息融合技术在移动机器人领域中的应用前景给予展望。
- 刘国良强文义
- 关键词：移动机器人信息融合传感器智能化目标识别自主导航
- 集成系统健康管理中健康评估算法研究被引量：10
- 2009年
- 为了得到航天器的组件、分系统,以及系统级的健康状况,使用模糊综合评价算法对航天器的健康状况进行评估.首先选择合适的模糊因数集和隶属度函数,使用模糊综合评价算法对各个组件的健康状况进行评估.然后选择一个合成运算模型,对子系统和系统级的健康状况进行评估.仿真算例表明:该算法具有简单、快速的优点,适合用于航天器健康状况的在线评估.在分布式分级体系结构中应用实时性好,满足集成系统健康管理技术的要求.
- 刘国良王元道周宝林强文义
- 天文导航中的星敏感器技术被引量：24
- 2009年
- 由于星敏感器仅仅工作在全天球的识别模式下远不能满足当前飞行器任务的需要,提出了当星敏感器有足够的先验信息情况下,可在星跟踪模式或者预测星像模式下工作,来提高星敏感器的数据更新率,降低由全天球识别带来误匹配的可能性。本文提出了一种新的星跟踪算法来克服飞行器在大角速度飞行情况下传统星跟踪算法处理时间过长等不足;为了消除由于系统噪声带来的误差,还提出了星图滤波和星像滤波的方法。实验结果表明,当飞行器在2.25°/s的角速度下飞行时,星敏感器能在10pixel×10pixel的范围内从星图中正确提取星像,星图经去噪后,星敏感器输出精度提高了近5″,从而使星敏器可在飞行器高动态飞行情况下实现高精度、高更新率的姿态输出。文中描述的所有方法已在2007年和2008年进行了地面观星测试,并于2009年即将应用于某些卫星的姿控系统中。
- 李葆华刘国良刘睿王常虹
- 关键词：天文导航星敏感器
- 已知狭窄空间地形图建立的多层融合算法研究
- 移动机器人利用超声波传感器在狭窄空间中导航,超声波传感器的镜面反射问题非常严重,使移动机器人不能正确地认识周围的环境。针对已知狭窄空间,本文在移动机器人进行导航之前使用超声波传感器来建立一个准确的环境地形图,然后让移动机...
- 刘国良孙增圻
- 关键词：地形图信息融合超声波传感器移动机器人
- 文献传递
- 基于新型仿人双足机器人的步态规划研究
- 针对HIT-IV型双足步行机器人的结构特点,综合几何方法和解析方法的优点,给出了新的逆运动学算法.介绍了双足机器人步态规划的主要步骤和一种有效的数据插值方法,给出了步态规划数据的仿真结果.
- 薛力军刘国良麻亮强文义
- 关键词：双足机器人步态规划逆运动学机械结构数学模型
- 文献传递
- 狭窄环境地形图建立的融合算法研究被引量：1
- 2008年
- 针对移动机器人使用超声波传感器在已知狭窄环境和未知狭窄环境中的导航问题,提出一种多层融合算法,该算法通过在数据层融合中使用D-S证据理论,在决策层融合中使用意见一致性理论,建立已知狭窄环境的地形图;对于未知狭窄环境,使用D-S证据理论中的矛盾因子,建立了一个自适应超声波传感器模型.结果表明:使用上述方法有效地减少了超声波传感器镜面反射所引起的不确定性,提高了移动机器人使用超声波传感器在狭窄环境中建立地形图的准确性,证明本文所提出的方法是有效可行的.
- 刘国良谢箭颜世佐强文义
- 关键词：信息融合移动机器人超声波传感器
