孙增圻
- 作品数：258 被引量：2,731H指数：30
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学电子电信更多>>
- 基于DSP和小波分析技术的实时噪声消除系统被引量：9
- 2006年
- 利用TMS320VC5502微处理器和小波分析技术,实现了对强噪声语音信号的分析与去噪处理,在DSP/BIOS控制机制下建立了基于DMA、双缓冲区切换和中断响应机制等技术的音频信号采集与处理的程序框架,并对小波频带阈值去噪、DMA与外设接口配置、DSP内存使用等问题提出了具体的解决方法,为数字信号处理领域相关问题的研究提供了有效例证。
- 董光波谢桂海孙增圻
- 关键词：DSP小波分析噪声消除
- 双足机器人的轨迹生成
- 从控制的角度看,由于多自由度和非约束力的特点,双足机器人是一个很不稳定的系统。因此, 步态规划一直是双足机器人研究的热点和难点控制问题,而双足机器人各关节的轨迹生成又是步态规划的核心工作。本文介绍了双足机器人各关节角度曲...
- 汤哲孙增圻
- 关键词：双足机器人步态规划
- 文献传递
- 用于非线性系统的合成故障诊断方法
- 鉴于对线性系统的故障诊断方法比较成熟,而对非线性系统的故障诊断还有很大不足的状况,将非线性系统在多个工作点进行分段线性化.在非线性系统中借鉴线性故障诊断方法,对每个工作点的模型进行线性故障诊断设计,取得工作点密度和故障诊...
- 郝悍勇孙增圻
- 关键词：故障诊断鲁棒观测器动态神经网络
- 文献传递
- 月球漫游车仿真系统研究被引量：12
- 2002年
- 介绍了一个用于研究、开发月球漫游车系统的测试与仿真平台,它适用于各种不同结构的漫游车,可以检验漫游车的结构设计,对控制、传感器等子系统进行调试。该仿真平台提供了用于创建地形模块的地形组件编辑器,并提供了环境编辑器以便利用预先创建的地形模块搭建虚拟月面环境。月面环境仿真系统的实现采用了COM技术,使得该系统可以接纳各种不同结构、功能的漫游车进行仿真,同时,该仿真系统是一个分布式的仿真系统,月面环境仿真系统和漫游车系统可以运行于以网络连接的不同计算机中。
- 骆训纪孙增圻
- 关键词：月球漫游车仿真系统地形星际探测
- 无人直升机模态转换控制器的设计被引量：1
- 2002年
- 无人直升机具有多种特点,应用前景极为广泛。但它在几种模态转换的过程中,存在着很大的不确定性,建模困难,很难实现工作模态的平稳转换。该文基于直升机模态转换期间的近似动力学模型,利用模糊逻辑的方法设计出一种模态转换控制器,并基于灵敏度分析方法,提出一种判定系统李亚普诺夫稳定的方法。仿真实验表明所设计出的控制器较好地解决了模态之间的平稳转换问题,并验证了所设计的控制系统满足李亚普诺夫稳定性,取得了满意的结果。
- 孟焱孙增圻朱纪洪
- 关键词：无人直升机模态转换
- 柔性连杆机械臂的动态神经模糊自适应控制
- 提出了柔性连杆机械臂的神经模糊动态逆自适应控制方法。首先,根据柔性连杆机械臂的两时标奇异摄动模型,将柔性连杆机械臂的控制问题分解为等效刚性臂的慢控制和柔性模态的快控制。慢控制采用神经模糊动态逆自适应控制实现,而快子系统采...
- 孙富春张令波孙增圻邓辉
- 关键词：神经模糊动态逆自适应控制奇异摄动
- 文献传递
- 结构化状态空间中的递阶再励学习方法
- 2007年
- 在状态空间满足结构化条件的前提下,通过状态空间的维度划分直接将复杂的原始MDP问题递阶分解为一组简单的MDP或SMDP子问题,并在线对递阶结构进行完善.递阶结构中嵌入不同的再励学习方法可以形成不同的递阶学习.所提出的方法在具备递阶再励学习速度快、易于共享等优点的同时,降低了对先验知识的依赖程度,缓解了学习初期回报值稀少的问题.
- 孟江华朱纪洪孙增圻
- 连续系统中二次型性能函数对系统参数灵敏度的计算
- 1992年
- 本文给出了在连续系统中计算二次型性能函数对系统参数灵敏度的一般方法,结果归结为求解两个对偶的李雅普诺夫方程。同时给出了不同控制器结构时的具体算法。对于随机系统,也给出了相应的计算方法。最后举例说明本文结果在系统分析中的应用。
- 孙增圻马少平
- 关键词：灵敏度性能函数
- 计算智能方法优化设计模糊控制系统：现状与展望
- 计算智能方法优化模糊控制系统是近年来的研究热点。本文对此研究方向进行了阐述。文章首先介绍了模糊控制，然后按使用计算智能方法的不同,分成六大类,详尽分析了计算智能方法优化模糊控制系统的研究现状，并对下一步的研究工作进行了展...
- 罗熊孙增圻
- 关键词：人工智能模糊控制计算机技术
- 文献传递
- 一种快速神经网络路径规划算法被引量：72
- 2001年
- 本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题 ,给出了一个路径规划算法 ,其能量函数利用神经网络结构定义 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程 ,并针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度 .仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 ,能够避免某些局部极值情况 ,规划的无碰路径达到了最短无碰路径 .
- 禹建丽V.K roumov孙增圻成久洋之
- 关键词：能量函数模拟退火机器人路径规划算法神经网络
