刘艳茹
- 作品数：5 被引量：14H指数：3
- 供职机构：天津工业大学更多>>
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- 相关领域：机械工程更多>>
- 刚-柔耦合机械臂动力学建模及其振动抑制研究被引量：5
- 2014年
- 根据假设模态法,对刚-柔耦合机械臂系统进行运动学分析;基于Lagrange方程,建立刚-柔耦合机械臂系统的动力学模型;采用滑膜变结构控制方法对刚-柔性机械臂的振动控制进行仿真研究.结果表明:一阶模态下的动力学模型即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求,滑模变结构控制能够有效地减缓柔性末端的振动,提高机械臂系统的动力学性能和精度.
- 金国光尉静娴刘艳茹畅博彦
- 关键词：柔性机械臂模态分析LAGRANGE方程动力学特性
- 双连杆柔性变胞机构的动力学被引量：1
- 2015年
- 双连杆柔性机械臂在实际中有着广泛的应用。基于第二类Lagrange方程,并通过运动学分析,建立了双连杆柔性变胞机构的全构态动力学方程。采用经典的Rayleigh^Ritz法对柔性杆进行了离散化处理,运用MATLAB软件对建立的全构态动力学方程进行了仿真计算。仿真结果表明,机构在进行构态切换时加速度发生突变,从而产生很大的冲击力,但构态切换对机构产生的冲击只需考虑其刚性运动。最后,提出了控制机构运行稳定性的三种有效途径。
- 刘艳茹金国光畅博彦
- 关键词：LAGRANGE方程柔性变胞机构动力学模型
- 3PUS-S(P)变胞并联机构逆动力学分析被引量：5
- 2014年
- 对单变胞支链型3PUS-S(P)球面变胞并联机构进行运动学和动力学分析。该机构由动平台、静平台、3个PUS支链和1个中间S(P)变胞支链组成。完全描述该机构动平台的位置和姿态需要6个变量,即动平台上一参考点的3个位移和动平台的3个转角。构态1时机构有3个转动自由度,动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的;构态2时机构有1个额外的径向移动自由度,6个位姿变量中有4个变量是独立的。首先,推导该机构动平台的6个位姿参数之间的约束关系,基于矢量代数法,建立机构的运动学逆解模型;其次,运用牛顿-欧拉法建立该变胞机构的全构态逆动力学方程;最后,基于实物样机的几何参数与物理参数,在给定动平台运动规律和外力后,通过动力学方程求解得出机构所需驱动力、动平台所受约束力以及变胞过程中的附加作用力,所得仿真结果说明:3PUS-S(P)球面变胞并联机构在受到外界较大径向作用力时,可以通过激活中间变胞支链的移动副进行缓冲和能量吸收,从而避免机构受到损伤。
- 畅博彦刘艳茹金国光
- 关键词：变胞机构逆动力学驱动力约束力
- 3PUS-S(P)变胞并联机构的位置逆解及工作空间分析被引量：3
- 2016年
- 以3PUS-S(P)球面变胞并联机构为研究对象。机构由动平台、静平台、3条PUS支链和1条中间S(P)变胞支链组成,具有2个构态,即构态1(正常构态)和构态2(变胞构态)。构态1时,动平台相对静平台具有3个转动自由度,等效于三自由度球面机构;构态2时,动平台具有1个额外的径向移动自由度。首先,运用矢量代数法,建立机构运动学位置逆解模型;其次,在位置逆解模型的基础上,建立求解机构工作空间的约束条件;最后,以实物样机为研究对象,采用边界搜索法确定该机构的工作空间,为机构进一步的分析与应用奠定基础。
- 金国光刘艳茹畅博彦
- 关键词：变胞机构位置逆解
- 3PUS-、S(P)变胞并联机构动力学关键问题研究
- 本学位论文基于变胞原理，提出一种新型球面变胞并联机构。该机构由静平台、动平台以及3条结构相同的PUS支链和1条S(P)变胞支链组成，称为3PUS-S(P)变胞并联机构。该变胞机构具有2个构态，即构态1和构态2。机构处于构...
- 刘艳茹
- 关键词：动力学运动学分析
