袁占平
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：同济大学电子与信息工程学院更多>>
- 发文基金：上海市自然科学基金国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 虚拟控制系数未知的非完整系统的自适应神经网络控制被引量：2
- 2011年
- 针对一类虚拟控制系数未知的多输入链式非完整控制系统,提出了一种自适应神经网络控制策略.在控制策略的设计中,采用了State-scaling与Backstepping技术相结合的方法.Nussbaum-type增益技术用来解决系统的控制方向完全未知的问题.所提出的自适应神经网络控制策略解决了由复杂系统所引起的奇异问题,并通过选择适当的控制参数,使闭环系统半全局一致有界,且系统的状态渐近收敛到包含原点的任意小的一个收敛域.一种基于切换策略的自适应控制方法解决了当x0(t0)=0时所引起的系统不可控问题.仿真结果验证了算法的有效性.
- 袁占平王祝萍陈启军
- 关键词：神经网络自适应控制反推法非完整系统
- 一类不确定非完整系统的鲁棒镇定被引量：1
- 2009年
- 研究了具有强非线性干扰和强漂移项的链式非完整控制系统的镇定问题.设计出一种鲁棒状态反馈控制律,使得闭环系统全局收敛到原点.将Input-state scaling变换方式与Backstepping反推法相结合的技巧,应用于非完整控制系统的镇定,其中,Backstepping反推法以Lyapunov稳定为设计原则.系统的设计实现了系统全局镇定,同时具有良好的动静态性能.仿真结果验证了本设计控制律的有效性.
- 袁占平王祝萍陈启军
- 关键词：鲁棒镇定非完整系统
- 基于Backstepping的轮式移动机器人镇定研究与实验验证被引量：1
- 2009年
- 根据轮式移动机器人的运动学模型,基于Back-stepping方法,构造了轮式移动机器人镇定系统的李雅普诺夫函数,并通过使李雅普诺夫函数负定,设计了移动机器人镇定控制律。轮式移动机器人的仿真实验以及实际的控制实验表明,该方法能使轮式移动机器人的位姿从任意θ(0)≠0的初始状态渐近收敛到原点。
- 丁贡献王祝萍陈启军袁占平
- 关键词：轮式移动机器人非完整系统BACKSTEPPING
