吴青坡
- 作品数：9 被引量：41H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信兵器科学与技术更多>>
- 多巡飞弹协同侦察与监视问题分析
- 文章从未来战场条件对侦察与监视的要求,分析了多巡飞弹协同侦察与监视的战场价值。通过当前单/多地面机器人及单/多无人机协同搜索方面研究成果详细分析，结合巡飞弹自身结构和动力学特征，分别从多巡飞弹协同目标区域覆盖侦察、协同目...
- 吴青坡周绍磊闫实
- 关键词：巡飞弹侦察任务
- 文献传递
- 复杂区域多UAV覆盖侦察方法研究被引量：18
- 2016年
- 为提高多无人机对复杂目标区域进行覆盖侦察的效率,首先采用多边形宽度和最小面积外接矩形求解方法对不规则区域进行整理和离散化处理;其次,基于改进蚁群算法对各离散网格中心节点进行优化生成树的构建;最后,依据所得优化生成树进行多无人机协同覆盖侦察航路的规划。仿真结果表明,所提方法在完成目标区域覆盖侦察任务过程中所需转弯次数最少,且无需重新任务规划即可完成编队侦察任务重构,有效的提升了系统覆盖侦察的效率。
- 吴青坡周绍磊闫实
- 关键词：多无人机
- 多无人机协同区域覆盖搜索算法的改进被引量：7
- 2016年
- 目前,国内外对完全未知环境下多无人机(UAV)区域覆盖搜索算法的研究中,常用的搜索样式主要有"Z"字形(或"之"字形)和内螺旋式两种。在考虑UAV转弯半径限制情况下,"Z"字形搜索方法需在目标区域边缘外部进行转弯,造成搜索资源的浪费;内螺旋方式则在接近区域中心时候需要过多的转弯,不利于执行搜索任务。针对两种方式的缺点,在保证区域覆盖和UAV动力学约束的基础上,按相应原则对执行搜索任务UAV编队中各UAV的转弯时机和转弯位置进行调整,对常用区域覆盖搜索方法进行了改进。理论分析和仿真结果表明,改进后的搜索方法不仅可以更高效地完成区域覆盖搜索任务,还可有效增强在部分传感器或UAV损坏情况下的编队的重构能力。
- 吴青坡周绍磊尹高扬刘伟
- 关键词：无人机编队重构
- 基于小信号模型的Boost-PFC控制电路优化设计被引量：2
- 2010年
- 在设计PFC开关电源时,除了追求高功率因数以外,良好的稳定性和动态性能也是至关重要的。在此给出平均电流控制型Boost-PFC功率电路的小信号模型,通过对双环反馈控制电路的分析,用频域法对电流控制环和电压控制环进行反馈综合。通过选择合适的补偿网络、进行合理的零极点配置,来改善电路的特性,使电路保持较好的稳定性和动态性能。在此基础上,使用最优控制理论,对补偿网络的参数进行优化设计,并通过Matlab仿真证明该优化设计可行。
- 鲁芳朱飞翔吴青坡
- 关键词：小信号模型频域设计双环控制
- 面向多类型目标的多无人机协同搜索
- 2016年
- 搜索环境的复杂化使得多无人机(UAV)协同搜索需要面对各种类型的目标。针对各类型目标的运动特征,采用目标存在概率密度相关的搜索图方法,在考虑协同搜索问题特性基础上,建立合理的目标收益函数。采用集中式与分布式相结合的集散式控制框架,结合对搜索图的探测更新,通过预测控制及改进匈牙利算法进行多UAV的协同搜索决策。所用决策方法可在提高搜索效率的同时,有效避免多UAV间可能发生碰撞的问题。最后,通过与传统搜索方法进行仿真对比分析,验证了所提方法的有效性。
- 吴青坡周绍磊刘伟尹高扬
- 关键词：多无人机时敏目标
- 基于集散式模型预测控制的多无人机协同分区搜索被引量：16
- 2015年
- 针对多无人机在对大范围目标区域执行协同搜索任务时搜索资源分配不均、容易因频繁转场造成资源浪费等问题,借鉴集中式控制和分布式控制结构的优点,建立了集散式多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同搜索结构体系,通过聚类分析和V图划分等方法对目标区域进行分区,结合各子区域任务特点对无人机群进行搜索任务分配,并采用一种经改进后可有效增大UAV预测范围的预测控制模型,研究了动态环境下多UAV集散式协同分区搜索问题,最后,将所提方法与常见几种协同搜索方法进行对比仿真,获取仿真结果验证了所提方法在目标发现概率和搜索效率方面的有效性和优越性.
- 吴青坡周绍磊刘伟尹高扬
- 关键词：时敏目标多无人机
- 基于UC3854A控制的PFC中分岔现象仿真研究
- 2010年
- 为深入了解基于UC3854A控制的PFC变换器中的动力学特性,研究系统参数变化对变换器中分岔现象的影响,在建立Boost PFC变换器双闭环数学模型的基础上,用Matlab软件对变换器中慢时标分岔及混沌等不稳定现象进行了仿真。在对PFC变换器中慢时标分岔现象仿真的基础上,分析了系统参数变化对分岔点的影响,并进行了仿真验证。仿真结果清晰地显示了输入整流电压的幅值变化对系统分岔点的影响。
- 鲁芳吴青坡张树团程晓红
- 关键词：功率因数校正
- 非线性确定采样型滤波器采样点优化算法被引量：1
- 2016年
- 采样点的选取对确定采样型滤波器的精度和稳定性起着决定性作用,为提高滤波器的数值稳定性,首先,采用协方差矩阵分解方法对获得的采样点进行优化,解决了数值大小对采样点离采样中心距离的影响问题;其次,通过选择合适的正交变换,在不改变滤波精度的前提下消除了采样点中存在的非局部效应;最后,利用一个落体跟踪模型对所提基于采样点优化方法的确定采样型滤波器进行仿真分析,仿真结果验证了该采样点优化方法的有效性。
- 吴青坡丛源材周绍磊
- 关键词：正交变换
- 确定采样型滤波器优化算法及其在编队导航中的应用
- 2015年
- 针对基于视觉的编队导航系统的导航参数估计问题,开展了确定采样滤波器对导航参数的估计研究。根据僚机体坐标系下的编队运动方程和视觉量测方程,建立了适用于确定采样滤波器的系统状态方程和量测方程。针对采样点不能满足姿态四元数的归一化要求,采用无约束的罗德里格参数代替四元数进行采样,选择的采样点能够满足编队导航系统的要求。采用3阶采样点的确定采样型滤波器对编队导航状态进行估计。UKF和CKF由于分别存在中心采样点权值过大和非局部效应而导致滤波发散,因此通过正交变换的方法对非局部效应进行修正,实现了估计误差的稳定收敛。通过仿真验证表明,提出的改进方法能够满足编队导航状态估计的要求。
- 丛源材吴青坡周绍磊
- 关键词：采样点状态估计正交变换
