黄高荣
- 作品数：8 被引量：22H指数：3
- 供职机构：江西理工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：江西省科技计划项目国家自然科学基金江西省研究生创新基金更多>>
- 相关领域：机械工程矿业工程自动化与计算机技术更多>>
- 串联式结构机器人逆运动学的求解分析被引量：5
- 2018年
- 针对机器人逆运动学的封闭求解和数值求解法,以5自由度串联式机器人HC5R为例,简要阐述了HC5R的传统封闭求解法,详细推导一种基于正运动学的雅克比矩阵迭代数值求解法,最后运用这2种方法分别对HC5R机器人可达空间中的3个目标点T1、T2、T3进行逆运动学求解。得出结论:数值求解法相对封闭求解更具通用性,但迭代过程运算复杂,需占用较多的计算资源,所以其用时很长,且所求解为唯一解;相比之下,实际工程中都会针对具体结构,采用求解更快速的封闭解法,并且能够求解出所有满足条件的解。
- 高威李莎黄高荣
- 关键词：机器人逆运动学封闭解数值解
- 基于AMESim的磨机换衬板机械手液控系统仿真与分析被引量：2
- 2017年
- 对某型号磨机换衬板机械手,在原有液压系统基础上,提出了采用位置反馈控制、电液比例控制变量泵相结合的系统改造方案,以解决原系统存在启、停冲击大,操控不灵活的问题,并且可以减少原有系统的功率损失。对方案中液压缸位置反馈控制和电液比例控制变量泵的设计,应用AMESim软件建立了完整的仿真模型,通过对仿真结果的分析,得出了液压缸位置反馈控制的响应精度、变量泵在电液比例控制下的动态输出特性。仿真结果表明改造后的磨机换衬板液压系统与原系统相比控制精度更高、响应速度更快,系统效率更高。
- 刘祚时格海超黄高荣
- 关键词：电液比例控制变量泵
- 四旋翼飞行仿真器的多变量控制器设计与研究被引量：5
- 2016年
- 针对目前工程领域中的多输入、多输出(MIMO)系统,以四旋翼飞行仿真器为研究平台,设计了两套控制器,分别采用线性二次型(LQ-Linear Quadratic)最优控制方法和一种类似于规则分解的多变量模糊控制法。在Matlab/Simulink中建立其控制模型,并利用实时工具箱(Real-Time-Workshop)实现实时控制。实际控制结果表明,线性二次型最优控制器在合理选择加权矩阵Q、R基础上,所设计的控制器对于系统从初始状态至零位的阶跃响应和给定输入的轨迹跟踪有良好的控制性能。采用多组二维模糊控制器,通过分析被控对象机理特性,对输出进行整合多变量模糊控制器,其控制性能与线性二次型控制器相近,两者对于线性、定常、具有强耦合的多变量控制系统都具有良好的控制效果。
- 刘祚时黄高荣格海超
- 关键词：线性二次型多变量模糊控制器SIMULINK
- 新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计被引量：2
- 2019年
- 链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。
- 刘祚时殷娜黄高荣孙聃
- 关键词：动力学模型PD控制器
- 磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析被引量：8
- 2016年
- 磨机换衬板机械手是更换球磨机内部衬板的重要设备,针对筒体入口直径为1.1m的球磨机,设计了磨机换衬板机械手,利用Solid Works建立了磨机换衬板机械手三维模型,采用D-H方法对机械手结构和连杆参数做出分析,构建了运动学方程。在Matlab环境下,运用Robotics Toolbox工具箱对磨机换衬板机械手建模仿真,获取机械手末端空间轨迹曲线、关节位移和速度曲线,仿真结果表明机械手能够完成预期目标,证明了磨机换衬板机械手结构设计的合理性,同时为机械手接下来的动力学、轨迹规划等研究提供了理论分析的依据。
- 刘祚时童乐黄高荣
- 关键词：运动学D-H方法MATLAB仿真
- 一种球磨机换衬板机械臂装置
- 本发明涉及一种球磨机换衬板机械臂装置。为了解决国内球磨机更换衬板设备落后，需要投入大量人力，工作环境不安全，且引进国外设备费用昂贵的问题，本发明提供了这样一种球磨机换衬板机械臂装置，包括有回转支撑机构、吊臂举升机构、吊臂...
- 刘祚时黄高荣殷娜蔡刚黄付延赵南琪陶宗虎杜人照
- 文献传递
- 一种球磨机换衬板机械臂装置
- 本发明涉及一种球磨机换衬板机械臂装置。为了解决国内球磨机更换衬板设备落后，需要投入大量人力，工作环境不安全，且引进国外设备费用昂贵的问题，本发明提供了这样一种球磨机换衬板机械臂装置，包括有回转支撑机构、吊臂举升机构、吊臂...
- 刘祚时黄高荣殷娜蔡刚黄付延赵南琪陶宗虎杜人照
- 文献传递
- 新型磨机换衬板机械手运动控制系统设计与分析
- 磨机是矿山选矿中使用的重要设备，内部衬板由于长期经受磨体和物料的冲击，极易被磨损破坏，实际工程中，矿企会视衬板磨损破坏情况定期更换衬板。国内矿企普遍采用吊装作业方式进行衬板更换，这种落后的换衬板方式十分耗时，延长磨机停机...
- 黄高荣
- 关键词：球磨机运动控制系统
- 文献传递
