崔馨丹
- 作品数：5 被引量：23H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学一般工业技术更多>>
- UBot自重构机器人拓扑描述方法被引量：6
- 2011年
- 为准确描述重构过程中自重构机器人的拓扑关系,提出一种基于关联矩阵的UBot自重构机器人拓扑描述方法.在分析UBot自重构机器人系统的模块运动特性的基础上,建立了重构过程中关节状态表;对模块间可能存在的连接和方位关系进行分析,建立了一种二进制数表达法;以蠕虫构型为例,建立了其对应的数学拓扑描述矩阵.该矩阵不仅描述了模块的地址、模块连接状态和方位关系信息,还准确表达了各个模块的关节角状态信息.该拓扑描述方法为自重构机器人的构型匹配和重构算法研究提供了一定的理论基础.
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- 关键词：模块化自重构机器人拓扑结构关联矩阵
- 模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制被引量：4
- 2013年
- 为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结果验证了双输出CPG调相网络对模块化机器人运动控制的有效性和实用性.
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- 关键词：模块化机器人自重构运动控制
- 模块化自重构机器人仿生运动规划与控制
- 模块化机器人是由大量的具有一定运动和感知功能的基本模块相互连接而成，能够构成多种构型完成多种任务的复杂机器人系统。与传统机器人相比，模块化机器人具有模块化、自变形和自修复等特点，同时，由多个自带关节的模块组合在一起的机器...
- 崔馨丹
- 关键词：模块化机器人
- 将翻转课堂引入工程图学CAD教学的实践研究
- 一、目的和意义CAD(Computer Aided Design,计算机辅助设计)亦是狭义上的计算机辅助绘图,俗称计算机绘图。目前,随着科技和电脑技术日新月异的发展,社会及用人单位对大学生的CAD实践能力和设计能力提出了...
- 李平川崔馨丹吴雪梅
- 关键词：教学内容CAD工程图学
- 基于万向式关节的模块化自重构机器人被引量：13
- 2010年
- 提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面.设计了钩爪式连接机构,它可以快速可靠地与相邻模块连接/断开,该连接机构连接后具有自锁功能,节省能量.设计了模块电气系统.最后进行了连接机构和机器人运动实验,证明了UBot系统的可靠性和运动灵活性.
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- 关键词：模块化自重构机器人
