侯明冬
- 作品数：15 被引量：81H指数：5
- 供职机构：华北电力大学控制与计算机工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 90后女大学生思想行为特点及教育对策研究被引量：3
- 2011年
- 目前,我国大学生群体正在逐步进入以90后为主体的时代。90后女大学生的思想道德追求呈现出鲜明的代际特点,给高校思想政治教育工作提出了新的挑战。正确认识、分析90后女大学生的特点,积极开展对大学生的女性教育,对帮助引导她们健康成长成才,具有十分重要的意义。这也是女性教育的一个重要课题。本文通过对90后女大学生的特点进行了较为全面的剖析,提出了与其特点相适应的教育内容及形式。
- 田杰侯明冬
- 关键词：教育
- 基于分散微粒群算法的二维模糊最大熵图像分割
- 2008年
- 该文研究了基于二维模糊信息熵的图像分割方法,针对二维模糊信息熵图像分割方法求取阈值时存在的计算复杂、时间长、实用性差等问题,提出了基于优化微粒群算法的二维最大熵图像分割方法。DPSO算法对图像的二维阈值空间进行全局搜索,并将搜索得到的二维熵最大值所对应的点灰度-区域灰度均值作为阈值进行图像分割。同时,为了避免该算法收敛到局部最优解的问题,在算法中引入了变异策略。通过实验显示了该算法在收敛性和计算效率上较QPSO在内其它优化算法具有更好的优越性。
- 田杰曾建潮侯明冬
- 关键词：图像分割粒子群优化算法
- 轮式移动机器人的数据驱动轨迹跟踪滑模约束控制被引量：13
- 2020年
- 针对有输入饱和约束的轮式移动机器人(WMR)的轨迹跟踪问题,提出一种抗饱和无模型自适应积分终端滑模控制方案.该方案基于紧格式动态线性化技术,构建WMR系统的在线数据驱动模型.在积分终端滑模控制器设计过程中,引入动态抗饱和补偿器,以解决WMR系统轨迹跟踪过程中执行器饱和问题.控制器设计仅利用控制系统的输入输出数据,与WMR系统模型信息无关.因此,针对不同类型的WMR系统,该方案均可实现.最后,通过仿真实验将所提出的方法与PID方法的控制效果进行对比,仿真结果表明,所提出的控制算法的跟踪误差更小且响应速度更快.
- 侯明冬王印松
- 关键词：轮式移动机器人数据驱动滑模控制抗饱和动态线性化
- 一种基于全局稳定的四旋翼飞行器滑模控制方法
- 本发明公开了一种基于全局稳定的四旋翼飞行器滑模控制方法，所述控制方法有五大步骤：步骤一：四旋翼飞行器系统模型分析；步骤二：四旋翼飞行器系统模型简化及分解；步骤三：四旋翼飞行器控制器设计；步骤四：轨迹跟踪分析与参数调节；步...
- 侯明冬王兆晶刘金琨田杰
- 文献传递
- 基于非线性速度观测器的欠驱动VTOL滑模控制被引量：3
- 2016年
- 针对具有外界输入干扰的欠驱动垂直起降飞行器(VTOL)模型,在无速度传感器或者速度传感器失效的情形下,提出一种新的基于非线性速度观测器的欠驱动VTOL滑模控制方法。首先,在考虑存在输入干扰向量的情况下,推导得到基于加速度扰动向量的垂直起降系统的一般形式,基于此形式采用非线性速度观测器估计系统未知状态。然后,对VTOL飞行器模型进行了四次解耦变换,将包含扰动信息的VTOL模型变换成一类欠驱动系统的标准模型,并设计滑模控制器。理论分析和仿真表明,上述方法能降低对系统状态的测量要求,简化控制系统的设计过程,并保证VTOL飞行器能够快速跟踪预定轨迹,且对输入干扰的不确定性具有鲁棒性。
- 侯明冬徐国钰尹四倍
- 关键词：欠驱动系统VTOL速度观测器滑模控制
- 一种基于全局稳定的四旋翼飞行器滑模控制方法
- 本发明公开了一种基于全局稳定的四旋翼飞行器滑模控制方法，所述控制方法有五大步骤：步骤一：四旋翼飞行器系统模型分析；步骤二：四旋翼飞行器系统模型简化及分解；步骤三：四旋翼飞行器控制器设计；步骤四：轨迹跟踪分析与参数调节；步...
- 侯明冬王兆晶刘金琨田杰
- 文献传递
- 一种无模型自适应积分终端滑模控制方法被引量：11
- 2018年
- 针对一类包含扰动的非线性离散时间系统,提出一种新的无模型自适应离散积分终端滑模控制算法.该算法基于紧格式动态线性化数据模型,利用离散积分终端滑模控制算法设计无模型自适应控制器,并采用扰动估计技术估计系统的扰动项,其中动态线性化方法中"伪偏导数"的估计算法仅依赖于被控系统的I/O测量数据.理论分析证明了系统输入输出有界,并通过仿真实验验证了所提算法的有效性.
- 侯明冬王印松
- 关键词：无模型自适应控制终端滑模控制动态线性化非线性离散时间系统
- 一类非线性大滞后系统自适应积分滑模控制被引量：12
- 2019年
- 针对一类非线性大滞后系统,基于伪偏导数概念的动态线性化非线性系统模型,利用离散时间预测器技术,实现了系统原始表达式中滞后环节的隐性表达,并结合离散积分滑模控制(discrete integral sliding mode control, DISMC)方法,提出了一种新的无模型自适应离散积分滑模控制(model-free adaptive discrete integral sliding mode control, MFA-DISMC)方案.该方法的主要特点是控制器设计仅取决于被控对象的输入和输出测量数据.通过理论分析证明了算法的稳定性,仿真研究表明,相比于无模型自适应控制(model-free adaptive control, MFAC)、Smith预估控制、改进的MFAC控制以及比例–积分–微分(proportional-integral-derivative, PID)控制方法,本文方法具有更快的响应速度和更强的鲁棒性.最后,通过双容水箱液位控制系统的实验研究,验证了所提出方法的有效性.
- 侯明冬王印松
- 关键词：无模型自适应控制积分滑模控制动态线性化大滞后系统
- 基于PID算法的温湿度控制系统设计被引量：7
- 2016年
- 设计了以嵌入式STC12C5608AD单片机为控制核心的温湿度控制系统。对温湿度的控制引入PID算法,有效的解决了现实温度控制的滞后性问题。基于PID算法温湿度控制系统,可根据温室物资存储或耕种作物品种的差异,设置温室合适的温湿度,为物资的储存或作物生长提供最佳外部环境,提高物资储存周期,实现作物的增产增收。经测试模拟运行,该系统性能稳定,可以快速准确的实现温湿度实时控制。该系统操作简单,具有较大的使用价值和推广价值。
- 郝涛侯明冬
- 关键词：温湿度控制PID算法
- 欠驱动四旋翼飞行器全局轨迹跟踪滑模控制被引量：25
- 2016年
- 针对欠驱动四旋翼飞行器提出了一种基于全局稳定的轨迹跟踪控制算法。对于系统欠驱动位置子系统,通过设计虚拟有界控制输入,将系统欠驱动部分构造成具有全局Lipschitz稳定的闭环系统,设计了使位置跟踪误差全局稳定的轨迹跟踪控制器。在存在外界干扰的情况下,采用滑模设计方法设计系统姿态子系统控制器,使得姿态子系统以指数收敛速率快速跟踪参考输入信号及中间指令信号。并利用李亚普诺夫理论证明了整个闭环系统的全局渐进稳定性。理论分析和仿真结果表明,该方法在方便控制器设计的同时,可保证系统空间位置和姿态角快速跟踪参考信号。
- 侯明冬刘金琨田杰
- 关键词：欠驱动系统滑模控制
