吴立成
- 作品数：11 被引量：9H指数：1
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 水上漂浮仿生水黾机器人
- 本发明属于水上漂浮型机器人技术领域，其特征在于与水面接触部分为丝材腿状结构，使用疏水剂对腿部进行表面处理，采用电池作驱动能源的三级齿轮传动机构带动驱动腿在水表面划动产生动力，前后有6－8条支撑腿，外形仿生水黾。本发明具有...
- 吴立成丁樑郭栋姚磊付海宁
- 文献传递
- 空间机器人建模、规划与控制研究现状
- 从运动学及动力学建模、运动规划与控制的角度,针对空间机器人运动学模型、动力学奇异、工作空间、本体位姿扰动控制、轨道力学因素、末端冲击、轨迹规划、非完整路径规划、抑振轨迹规划、轨迹跟踪控制、位置/力控制、智能控制、系统仿真...
- 吴立成孙富春孙增圻
- 关键词：空间机器人柔性臂运动学模型
- 文献传递
- 水上漂浮仿生水黾机器人
- 本发明属于水上漂浮型机器人技术领域，其特征在于与水面接触部分为丝材腿状结构，使用疏水剂对腿部进行表面处理，采用电池作驱动能源的三级齿轮传动机构带动驱动腿在水表面划动产生动力，前后有6-8条支撑腿，外形仿生水黾。本发明具有...
- 吴立成丁樑郭栋姚磊付海宁
- 文献传递
- 空间机器人建模、规划与控制研究现状分析
- 自由飞行/飘浮空间机器人及柔性臂空间机器人动力学行为复杂,集中体现了臂杆柔性、运动学冗余、非完整性等难点问题。近年来发表了大量的相关研究工作成果。目前仍是机器人研究领域的一个热点。本文对其研究现状进行了分析和文献综述。从...
- 吴立成孙富春孙增圻
- 关键词：柔性臂
- 文献传递
- 一种空间机器人的对接装置
- 本发明涉及一种空间机器人的对接装置，属于空间机器人技术领域。对接装置的母座中心开有对接通孔，其侧壁上开有定位槽和弹簧槽。活塞从母座的一侧伸入母座中心的对接通孔中，活塞的端部设有凹台，凹台的内侧壁上设有卡位钢球。锥柄从母座...
- 孙富春宁祎刘华平吴立成王裕基
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- 连杆式欠驱动手指机构
- 连杆式欠驱动手指机构本发明属于拟人机器人技术领域，尤其涉及机器人手指机构设计。其特征是采用1个移动副和7个转动副的8个连杆欠驱动手指机构，手指抓持力大，结构简单紧凑，可完全按照人类手指的尺寸来设计制作，实现了简单控制器控...
- 吴立成姚双吉陆震
- 文献传递
- 一种欠驱动手指机构的操作特性分析(英文)
- 分析了一种新型欠驱动机器人手指机构的运动学,提出了对机构性能进行仿真分析的算法。使用Matlab实现了手指抓持目标物体的仿真。仿真结果表明该机构能很好地实现类似于人手的抓持操作。所设计的手指外型尺寸与人类手指尺寸相同,手...
- 吴立成CECCARELLI Marco
- 文献传递
- 柔性连杆机械臂实验平台及其系统建模与控制
- 孙增圻孙富春张戎军朱纪洪朱绍文张令波吴立成杨唐文邓辉苏文敬
- 该项目提出了柔性连杆机械手动力学建模的神经网络方法、柔性连杆机械臂的动态神经网络建模方法、动态神经模糊建模方法、柔性连杆机械手动力学建模的子杆法和广义测速反馈理论；首次给出了非并置的柔性机械手加速度反馈如何能够消除柔性振...
- 关键词：
- 关键词：柔性机械手
- 遥控电动水上行走机器人
- 遥控电动水上行走机器人属于水上机器人技术领域。其特征是，含有两条驱动腿，位于支撑板相对的两侧，支撑腿粘贴在支撑板相对的另两侧，与驱动腿位置垂直；还含有一块方形控制板本体，位于支撑板上方，在控制板本体上方固定两个钮扣电池，...
- 孙富春吴立成王淑慧连志鹏吴云松袁海斌
- 文献传递
- 一种柔性冗余度机器人振动抑制的复模态法被引量：9
- 2001年
- 研究了柔性机器人末端振动的抑制控制问题 ,方法是将机器人动力学方程进行分解 ,再将分解得到的柔性振动动力学方程写成状态空间的形式 ,根据复模态分析的原理对其进行分析 ,利用柔性冗余度机器人具有的自运动优化能力 ,提出了一种自运动优化选择的复模态法。该方法通过自运动的优化选择在复模态空间中零化低阶模态的激励力 ,以实现对机器人末端振动的抑制。针对一个末杆为柔性杆的 3维 4自由度机器人进行了控制仿真 ,仿真同时对比使用了其它 2种同类方法。仿真结果验证了本方法的有效性 。
- 吴立成陆震于守谦郑红
- 关键词：柔性冗余度机器人自运动
