梁小夏
- 作品数：10 被引量：30H指数：3
- 供职机构：伦敦南岸大学更多>>
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- 相关领域：机械工程航空宇航科学技术理学一般工业技术更多>>
- 含球面副间隙的空间并联机构动力学特性分析被引量：8
- 2018年
- 为了掌握含间隙4-UPS-RPU并联机构的动力学特性,建立了含球面副间隙空间并联机构的刚体动力学模型,实现了机构的动力学分析。首先假定并联机构的驱动支链与动平台相连的球面副元素之间存在间隙,基于"接触—分离"二状态模型,建立了球面副间隙的运动学模型;然后基于Lankarani-Nikravesh接触力模型和修正的库伦摩擦力模型,利用拉格朗日方程建立了考虑球面副间隙的4-UPS-RPU并联机构的刚体动力学模型;利用数值仿真方法分析了考虑球面副间隙并联机构的动力学特性。研究结果表明,球面副间隙对机构动平台质心点的加速度和碰撞力有较大影响,而且球面副间隙值越大,对机构动态特性的影响越明显。本研究为预测球面副对机构动力学行为的影响,掌握含间隙并联机构的实际动力学行为以及间隙补偿控制提供了理论依据。
- 陈修龙高文花宋浩梁小夏王清
- 关键词：并联机构运动副间隙拉格朗日方程动力学模型
- 并联液压支架及其应用
- 本发明涉及并联液压支架及其应用，包括顶板、底板和六个驱动杆，所述驱动杆设置在顶板和底板之间，所述驱动杆的一端与顶板固定相连，所述驱动杆的另一端与底板固定相连，所述六个驱动杆与顶板的六个连接点之间的连线构成四边形或六边形，...
- 陈修龙梁小夏陈林林
- 文献传递
- 一种新型并联式液压支架及其应用
- 本发明涉及一种新型并联式液压支架及其应用，包括顶板、底板和多个驱动杆，所述驱动杆设置在顶板和底板之间，多个驱动杆通过与虎克铰、球铰或转动副的不同组合与顶板和底板固定相连，驱动杆与顶板的连接点之间的连线构成四边形或六边形，...
- 陈修龙梁小夏陈林林
- 文献传递
- 高速空间并联机构的弹性动力学分析与优化
- 由轻质杆件构成的并联机构在高速运动下会产生弹性变形，引起弹性振动，这些现象将降低运动精度、缩短使用寿命，使并联机构难以满足对其高精度的要求。本论文以具有实验室自主研发的新型4-UPS/RPS高速空间并联机构作为研究对象，...
- 梁小夏
- 关键词：弹性动力学参数优化数值仿真
- 一种新型并联式液压支架
- 本实用新型涉及一种新型并联式液压支架，包括顶板、底板和多个驱动杆，所述驱动杆设置在顶板和底板之间，多个驱动杆通过与虎克铰、球铰或转动副的不同组合与顶板和底板固定相连，驱动杆与顶板的连接点之间的连线构成四边形或六边形，驱动...
- 陈修龙梁小夏陈林林
- 文献传递
- 4自由度冗余驱动并联机构运动学和工作空间分析被引量：19
- 2014年
- 提出了能实现二维转动和二维移动的空间4-UPS-RPU4自由度冗余驱动并联机构,并对该机构进行了运动学和工作空间分析。4-UPS-RPU并联机构包含5条驱动分支,其中4条分支为UPS(虎克铰-移动副-球副)结构,1条分支为RPU(转动副-移动副-虎克铰)结构。建立了该机构的位置反解数学模型,推导出了该机构的速度雅可比矩阵和加速度分析表达式,求解了机构的位置反解、速度和加速度,并在此基础上分析该机构的工作空间。研究结果为4-UPS-RPU冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据。
- 陈修龙陈林林梁小夏
- 关键词：冗余并联机构运动学分析雅可比矩阵
- 并联液压支架及其应用
- 本发明涉及并联液压支架及其应用，包括顶板、底板和六个驱动杆，所述驱动杆设置在顶板和底板之间，所述驱动杆的一端与顶板固定相连，所述驱动杆的另一端与底板固定相连，所述六个驱动杆与顶板的六个连接点之间的连线构成四边形或六边形，...
- 陈修龙梁小夏陈林林
- 文献传递
- 空间4-UPS/RPS并联机构动态静力分析被引量：3
- 2016年
- 为了对空间4-UPS-RPS五自由度并联机构进行受力分析,采用达朗贝尔原理建立了并联机构的动态静力学方程,进而对机构受力情况进行了分析。首先,推导出了4-UPS-RPS并联机构的位置反解、速度反解和加速度反解的表达式;然后,应用达朗贝尔原理建立了4-UPS-RPS并联机构的动态静力学方程,导出了机构中5个驱动力;最后,分别利用Matlab理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构驱动杆的驱动力和动平台上球面副约束反力的变化曲线,验证了所建动态静力学模型的正确性。研究不仅为4-UPS-RPS并联机构驱动力和运动副反力的求解和结构设计提供了理论依据,也为其他空间并联机构的受力分析提供了可行的方法。
- 陈修龙王涛梁小夏王清
- 关键词：并联机构受力分析
- 并联液压支架
- 本实用新型涉及并联液压支架，包括顶板、底板和六个驱动杆，所述驱动杆设置在顶板和底板之间，所述驱动杆的一端与顶板固定相连，所述驱动杆的另一端与底板固定相连，所述六个驱动杆与顶板的六个连接点之间的连线构成四边形或六边形，所述...
- 陈修龙梁小夏陈林林
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- 一种新型并联式液压支架及其应用
- 本发明涉及一种新型并联式液压支架及其应用，包括顶板、底板和多个驱动杆，所述驱动杆设置在顶板和底板之间，多个驱动杆通过与虎克铰、球铰或转动副的不同组合与顶板和底板固定相连，驱动杆与顶板的连接点之间的连线构成四边形或六边形，...
- 陈修龙梁小夏陈林林
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