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姚鹏

作品数：8 被引量：85H指数：5
供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 8篇航空宇航科学...
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 7篇无人机
  • 3篇流体
  • 3篇航路规划
  • 2篇锥套
  • 2篇自主空中加油
  • 2篇空中加油
  • 2篇基于视觉
  • 2篇UAV
  • 1篇地形
  • 1篇地形环境
  • 1篇动态系统
  • 1篇灰狼
  • 1篇规避
  • 1篇复杂地形
  • 1篇复杂环境
  • 1篇避撞
  • 1篇ROI

机构

  • 8篇北京航空航天...
  • 1篇中国电子科技...
  • 1篇沈阳航空航天...

作者

  • 8篇王宏伦
  • 8篇姚鹏
  • 4篇刘畅
  • 2篇苏子康
  • 2篇秦勇
  • 1篇梁宵
  • 1篇吕文涛
  • 1篇李娜

传媒

  • 3篇电光与控制
  • 2篇北京航空航天...
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇控制与决策
  • 1篇战术导弹技术

年份

  • 1篇2019
  • 4篇2016
  • 3篇2015
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
基于改进流体扰动算法与灰狼优化的无人机三维航路规划被引量：46
2016年
针对复杂地形环境下的无人机三维航路规划问题,提出一种基于改进的扰动流体动态系统与灰狼优化理论的混合航路规划算法.构建改进的扰动流体动态系统数学模型,通过修正初始汇流得到扰动流场,流场流线即可看作规划航路,能有效避免驻点、局部陷阱等问题.通过模拟灰狼群体的等级制度和捕食策略,并引入个体记忆功能和优胜劣汰选择规则,对障碍物反应系数进行寻优.仿真结果表明,规划出的三维航路平滑、可飞,具有良好的避障特性.
姚鹏王宏伦
关键词：无人机
基于动态流体扰动原理的三维滚动航路规划被引量：6
2015年
针对复杂环境中存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况,将动态流体扰动算法与滚动优化策略相结合,进行无人机(UAV)三维动态航路规划.基于移动目标运动信息与威胁运动信息引入相对初始流场,用扰动矩阵量化表示障碍物或威胁对相对初始流场的扰动影响,计算相对扰动流场,进而得到实际流场流线即无人机规划航路.充分利用实时环境信息,综合考虑未来运动态势,在有限时域内采用动态流体扰动算法规划出可选航路,然后构建目标函数,滚动优化反应系数,实现在线航路规划.仿真结果表明,该算法能较好地适用于复杂动态环境.
姚鹏王宏伦刘畅
关键词：复杂环境
基于视觉的自主空中加油锥套跟踪与定位被引量：3
2019年
主要针对国内软式空中加油,设计了一套基于机器视觉技术的自主空中加油锥套跟踪与定位系统。首先,对加油机系统建模,利用有限元分析进行加油软管锥套建模,为锥套运动提供基准数据;然后,利用最小椭圆定位完成锥套二维图像定位,结合LHM算法完成三维定位;接下来,考虑到锥套定位稳定性较差以及输出频率较低的问题,引入EKF提高系统鲁棒性并设置ROI区域减少图像处理时间;最后仿真结果表明,在不同紊流条件下,基于EKF的视觉测量系统可提高系统鲁棒性并使输出频率大大提升。
钟珍伟秦勇王宏伦苏子康姚鹏李娜
关键词：空中加油
基于流水避石原理的无人机三维航路规划被引量：7
2015年
对一种新颖的基于流水避石原理的无人机三维航路规划技术进行了阐述。复杂地形条件下具有全局最优性的无人机三维航路规划问题,不但要考虑地形对飞行安全的影响,还要考虑无人机自身的性能约束,最终规划出三维空间内可供无人机实际飞行的平滑航路。传统航路规划算法在计算复杂度、航路平滑性等方面难以令人满意。流水避石航路规划算法受自然界流水避开岩石并最终到达目标点的现象启发,
王宏伦姚鹏梁宵吕文涛
关键词：无人机复杂地形
面向空中威胁的无人机动态碰撞区建模与分析被引量：12
2015年
针对现有方法一般是基于时间或距离的定值来确定碰撞区域的问题,提出了一种基于入侵机和无人机(UAV)运动信息的无人机动态碰撞区建模方法.首先,根据无人机与入侵机的运动状态、两机之间的最小安全距离等信息,通过几何方法得出无人机不采取任何规避机动时两机将发生碰撞区域的解析表达式,即无机动碰撞区数学模型;其次,考虑无人机的机动能力约束,计算了无人机采取最大过载转弯机动(左转或右转)时两机恰好避免碰撞发生的边界,即最大机动碰撞区数学模型;在此基础上,提出了不可规避区的概念;进而定义了安全飞行包络,它是无人机能够规避入侵机威胁的分界线;最后通过理论和仿真结合分析了影响各区域的主要因素.仿真与分析结果表明所建碰撞区不仅可以帮助无人机选择规避机动方式,而且能够帮助无人机判定常规避撞机动是否失败,并使无人机及时采取最大过载转弯机动,对无人机安全避撞决策具有实际参考价值.
刘畅王宏伦姚鹏雷玉鹏
基于视觉的自主空中加油锥套检测与跟踪被引量：5
2016年
加油锥套检测与跟踪是无人机自主空中加油得以实现的前提,提出一种锥套检测算法,通过添加人工标记,结合颜色通道相减的方法对锥套标记进行提取,利用最大类间方差法进行阈值分割,结合中值滤波、形态学操作完成锥套检测。对原始图像进行噪声、对比度、亮度干扰,验证检测算法的鲁棒性。在该检测算法的基础上,结合上一帧锥套的图像尺寸和锥套运动速度确定锥套的ROI(region of interest)区域,提出一种锥套跟踪算法,在ROI区域内完成对锥套的检测和定位。仿真实验结果表明,引入跟踪后,帧处理速度大大提高,能很好的满足实时性需求。
秦勇王宏伦苏子康姚鹏
关键词：无人机空中加油ROI
基于扰动流体的无人机空中自主避撞算法被引量：1
2016年
针对无人机(UAV)飞行时与其他飞行器发生冲突的问题,提出了基于扰动流体的避撞航路规划算法。基于入侵飞机的运动信息引入相对初始流场,用扰动矩阵量化表示入侵机模型对相对初始流场的扰动影响,计算相对扰动流场,进而得到实际流场流线即规划的无人机避撞航路。同时利用滚动优化思想,考虑无人机性能约束要求,实时优化影响系数,保证规划航路的可飞性。仿真结果表明,该算法能够实时规划出满足无人机可飞性要求的避撞航路。
雷玉鹏王宏伦刘畅姚鹏
关键词：无人机航路规划避撞
基于流体扰动计算的无人机三维无碰撞航路规划被引量：10
2016年
针对三维多架无人机(UAV)入侵的情况,提出一种基于流体扰动计算方法与交互多模型(IMM)算法相结合的无碰撞航路规划算法.首先将流体扰动计算方法用于三维单机入侵情况下的无碰撞航路规划,并简要分析该方法的特点.然后将改进的流体扰动计算方法运用到三维多机入侵的情况,并采用机动目标多模型跟踪算法对机动入侵机进行跟踪并对其未来运动态势进行预测,再结合滚动优化思想在线调整影响系数,在无人机性能约束要求下对避撞航路进行实时的局部优化,最终规划出一条三维可飞行的无碰撞航路.仿真结果表明,该算法能够规避多架入侵机,航路平滑可飞,满足实时性要求.
王宏伦雷玉鹏姚鹏刘畅
关键词：无人机航路规划
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