葛磊
- 作品数：2 被引量：30H指数：2
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市地方高校能力建设项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 无人水面艇研究现状与发展趋势被引量：19
- 2019年
- 无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种在水面进行自主航行的运载平台,属于海洋机器人的一个重要分支,在军用和民用领域均有广泛的应用前景.由于海洋环境恶劣,以及无人水面艇运动模型非常特殊(如模型高度非线性、强时滞性和时变性等),使得较于无人车和无人机等其他无人系统,无人水面艇的研究面临着特殊的挑战.从态势感知、航行规划和导航、控制这3个方面总结了无人水面艇的研究现状和主要成果,得出了无人水面艇在国内外不同的发展现状和趋势.最后还对无人水面艇的应用需求进行了分析与展望.
- 彭艳葛磊李小毛钟雨轩张鑫
- 关键词：无人水面艇海洋机器人
- 无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划被引量：11
- 2017年
- 针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历的路径点,并在无人水面艇陷入死锁时通过启发式搜索算法产生走出死锁点的最优路径.仿真实验结果表明,该方法能使路径规划的性能得到较大的提升,且规划出的路径更为合理有效,满足无人水面艇对岛礁区域测绘时的路径需求.
- 钟雨轩葛磊张鑫彭艳杨毅李小毛
- 关键词：无人水面艇路径规划启发式搜索算法
