黄志坚
- 作品数：31 被引量：61H指数：5
- 供职机构：上海海事大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金交通部跨世纪优秀青年专业技术人才培养专项经费国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学建筑科学更多>>
- 基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法
- 本发明公开了一种基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法，该方法包括：给定用于无人船避障路径规划的动态控制系统模型，并获取动态控制系统模型在无限时长优化上的效用函数；确定最优效用函数，并根据最优效用函数确定数...
- 黄志坚杨光曹新宇
- 文献传递
- 基于fMRI的脑功能连通性检测关键技术及应用
- 曾卫明杨嘉君王倪传石玉虎陈敦耀汤晓燕徐琪殷俊黄志坚王树江
- 一、该项目属于计算机应用技术领域。 二、主要内容及特点：该项目针对脑功能连通性检测技术在人脑多功能属性融合、先验信息有效利用、临床推广应用等方面存在的关键问题进行研究，提出了新型的脑功能连通性检测模型，开发了相应的应用系...
- 关键词：
- 关键词：计算机应用自动检测系统
- 基于改进A~*算法的水面无人艇路径规划被引量：14
- 2019年
- 本文基于传统的A^*算法理论,对算法进一步改进,提出一种改进的平滑A^*算法,并应用于水面无人艇的安全路径规划。该算法以传统的栅格建模为基础,对运动到障碍物顶角附近时进行判断并且做出圆弧转向处理,使航行体能够安全避开障碍物,使路径更加平滑安全。优化栅格建模方法,以实心表示障碍点,对同一地图不同起始点进行研究,改进折线转弯为圆弧,使路径和障碍物之间有足够的安全距离。在Matlab仿真环境进行仿真实验,结果表明,该优化算法可以明显改善无人驾驶船舶的安全性和可靠性。
- 随博文黄志坚
- 关键词：自主避障水面无人艇人工智能
- 一种水下机器人气压抽取装置及其方法
- 本发明公开了一种水下机器人气压抽取装置及其方法，该装置包含：穿舱气口单元，其一端连接机器人耐压舱，所述穿舱气口单元包含一密封件，用于密封机器人耐压舱；密封组件，其与所述穿舱气口单元的另一端连接；工具，通过装、卸所述穿舱气...
- 刘雁集张桂臣黄志坚
- 文献传递
- 非积分串级PID控制系统转换成积分串级系统的方法及转换系统
- 本发明公开一种非积分串级PID控制系统转换成积分串级系统的方法，该方法包含：给定二阶被控对象系统及其PID控制表达式，并进行代数换元和求导计算，得到闭环表达式；对闭环表达式进行坐标变换，得到积分串级PID对象系统的方程。...
- 黄志坚张艳燕张赞刘晓王海龙刘轶华陈宇里
- 文献传递
- 基于实时变量逆矩阵求解的非线性MIMO解耦ADRC控制方法被引量：1
- 2021年
- 非线性多输入多输出(MIMO)系统的解耦控制方法在控制理论和控制工程中都具有重要意义。非线性MIMO解耦自抗扰控制(ADRC)可以有效地解决这一问题,但它需要实时求解被测信号变量或高阶矩阵的逆。逆矩阵的求解是首要问题。在非线性MIMO解耦自抗扰控制中,将逆矩阵的求解问题总结为二阶、三阶、非方阵及变量高阶矩阵几类,并逐一给出解决方法。针对被测信号为变量的高阶矩阵,提出了一种基于高斯消元法的LU矩阵分解方法,可实时求解其逆矩阵。利用一个耦合系统的例子来测试这种方法的控制效果。仿真结果表明,采用逆矩阵法解耦的自抗扰控制器信号可以使控制系统快速达到平衡点。提出一种针对变量高阶矩阵的有效求逆方法,该方法既简单又能达到实时控制的效果,同时具有坚实的数学支持,完善了非线性MIMO解耦自抗扰控制的理论和方法,使其成为一种有效的非线性MIMO解耦控制方案。
- 随博文黄志坚
- 关键词：非线性系统解耦控制自抗扰控制矩阵求逆
- 基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法
- 本发明公开了一种基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法，该方法包括：给定用于无人船避障路径规划的动态控制系统模型，并获取动态控制系统模型在无限时长优化上的效用函数；确定最优效用函数，并根据最优效用函数确定数...
- 黄志坚杨光曹新宇
- SMSC-2006型轮机模拟器主机仿真建模被引量：5
- 2007年
- 主机参数模型是轮机模拟器的软件核心,开发轮机模拟器仿真软件之前必须首先搭建好能适用于主机各工况下的实时参数模型。文章采用现有船机桨物理计算公式和船舶阻力经验计算公式建立了SMSC-2006型轮机模拟器船舶主柴油机工作的船机桨能量平衡模型;采用参数矩阵变换和牛顿插值法建立了主机实时仿真模型和主机实时故障模型。这些模型能满足轮机模拟器的仿真精度和持续运行要求,实时计算出了各工况下主机的各种热工参数,还可以实时仿真主机的典型故障。
- 黄志坚胡以怀
- 关键词：轮机模拟器实时仿真
- 船用柴油机燃用生物柴油排放与消烟机理被引量：5
- 2019年
- 为研究普通柴油掺混生物柴油后对船用柴油机排放特性的影响,将餐饮废油制生物柴油与普通柴油以10∶90体积比混合。结合船用柴油机台架试验与排放物测试分析,探究燃用小比例生物柴油混合燃料后,船用柴油机气态污染物与颗粒物质的排放特性,以此阐明生物柴油排放相关性变化与消烟机理。试验结果表明:掺混生物柴油后,由于生物柴油高的含氧量,气态排放物中一氧化碳(CO)、二氧化碳(CO_2)、碳氢化合物(THC)均有所下降,可有效改善柴油机有害气体的排放。同时,生物柴油中较少的芳香烃含量可减少燃烧产物中芳烃前驱物,从而抑制颗粒的形成,减少颗粒物质(PM)排放及降低颗粒物质数量(PN)。但过快的燃烧速率会减小火焰的辐射损耗同时提高缸内温度,因此促进了NO_x的生成。为促进餐厨废弃油污治理和交通运输行业节能减排提供参考。
- 吴刚江国和杨智远魏海军黄志坚
- 关键词：生物柴油排放特性船舶柴油机气态污染物
- 时空双流数据驱动深度Q学习的无人船智能航行控制方法
- 本发明提出一种空间和时分双流大数据驱动的深度Q学习网络方法来实现高精度导航下的无人船自主智能航行控制，具体步骤包括：采样时空双流大数据、设计深度Q学习网络智能避障控制器、设计奖惩函数、设计智能切换阈值函数、在线学习。本发...
- 黄志坚随博文温家一吴恭兴张桂臣刘雁集
- 文献传递
