刘国良
- 作品数：4 被引量：107H指数：3
- 供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金山东省优秀中青年科学家科研奖励基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 复杂环境下柿子和苹果绿色果实的优化SOLO分割算法被引量：9
- 2021年
- 为了实现果园复杂环境下柿子和苹果绿色果实的精准分割,该研究提出了一种基于SOLO的绿色果实优化分割算法。首先,利用分离注意力网络(ResNeSt)设计SOLO算法的主干网络,用于提取绿色果实特征;其次,为更好地应对绿色果实特征的多尺度问题,引入特征金字塔网络(Feature Pyramid Networks,FPN),构造ResNeSt+FPN组合结构;最后,将SOLO算法分为类别预测和掩码生成2个分支,类别预测分支在预测语义类别的同时,掩码生成分支实现了对绿色果实的实例分割。试验结果表明,优化SOLO分割算法的平均召回率和精确率分别达到94.84%和96.16%,平均每张绿色果实图像在图形处理器(Graphics Processing Unit,GPU)上的分割时间为0.14 s。通过对比试验可知,优化SOLO分割算法的召回率分别比优化掩膜区域卷积神经网络算法(Optimized Mask Region Convolutional Neural Network,Optimized Mask R-CNN)、SOLO算法、掩膜区域卷积神经网络算法(Mask Region Convolutional Neural Network,Mask R-CNN)和全卷积实例感知语义分割算法(Fully Convolutional Instance-aware Semantic Segmentation,FCIS)提高了1.63、1.74、2.23和6.52个百分点,精确率分别提高了1.10、1.47、2.61和6.75个百分点,分割时间缩短了0.06、0.04、0.11和0.13 s。该研究算法可为其他果蔬的果实分割提供理论借鉴,扩展果园测产和机器采摘的应用范围。
- 贾伟宽李倩雯张中华刘国良侯素娟Ji Ze郑元杰
- 关键词：图像分割图像处理
- 基于深度学习的视觉SLAM综述被引量：77
- 2017年
- 综述了深度学习技术应用到同步定位与地图创建(SLAM)领域的最新研究进展,重点介绍和总结了深度学习与帧间估计、闭环检测和语义SLAM结合的突出研究成果,并对传统SLAM算法与基于深度学习的SLAM算法做了深入的对比研究.最后,展望了未来基于深度学习的SLAM研究发展方向.
- 赵洋刘国良田国会罗勇王梓任张威李军伟
- 关键词：视觉里程计
- 应用型院校实习类课程思政建设思考
- 2023年
- 应用型院校的培养目标更强调实践性和创新性,实习类课程的教学质量备受关注。实习类课程的思政教育建设成为应用型院校教学改革的热点。笔者基于自动化专业“毕业实习”课程思政教学实践中取得的思政教育成功经验,分析应用型院校实习类课程思政教育存在的问题,给出实习类课程思政建设方案,力求打破传统实习类课程教学模式,提升应用型院校实习类课程的思政教学水平。
- 马庆吴皓刘国良
- 关键词：应用型院校
- 智能空间下基于WIFI指纹定位与粒子滤波的服务机器人复合全局定位系统设计被引量：21
- 2016年
- 针对机器人在没有任何初始位姿先验知识的情况下,通过传感器感知信息确定位姿的全局定位问题,将智能空间技术与ROS(robot operating system)服务机器人相结合,设计了一种智能空间技术支持下的基于WIFI指纹定位和蒙特卡洛粒子滤波定位的复合服务机器人全局定位系统.在该复合定位方法中,首先利用智能空间中的基于BP(backpropagation)神经网络的WIFI指纹定位对机器人进行粗定位,并将估计位置与估计误差发送给ROS服务机器人;在粗定位的基础上使用蒙特卡洛粒子滤波算法方法最终获得服务机器人的精确位置.实验结果表明,本文设计的系统实现了ROS机器人与智能空间之间的零配置与松耦合,可有效地提高服务机器人全局定位精度,缩短计算迭代时间.
- 路飞田国会刘国良王宇恒
- 关键词：粒子滤波器
