吕云峰
- 作品数：6 被引量：91H指数：3
- 供职机构：湖南大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家教育部博士点基金湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 一种塑料输液瓶挤吹灌封装置及具有该装置的一体机
- 本发明公开了一种塑料输液瓶挤吹灌封装置及具有该装置的一体机，包括塑料输液瓶挤吹灌封装置(5)、机架(1)、挤塑机、以及传送带(6)。所述塑料输液瓶挤吹灌封装置(5)包括挤塑装置、吹吸/灌装装置以及模具(14)；所述挤塑装...
- 孙炜胡梦云史文徐家宝吕云峰薛敏潘锋
- 障碍环境中多机器人路径规划及任务分配
- 相比单机器人系统，多机器人系统可以更可靠地、更快速地、更经济地完成指定任务。目前，多机器人系统主要应用在智能安防、搜索与救援、监视巡逻和环境监测等领域。然而，多机器人系统也面临着诸多难题与挑战，其中任务分配就是多机器人研...
- 吕云峰
- 关键词：多机器人路径规划障碍环境
- 文献传递
- 基于支持向量机优化的行人跟踪学习检测方法被引量：7
- 2016年
- 提出一种基于SVM(Support Vector Machine)优化的TLD(Track-LearningDetection)行人检测跟踪算法.将行人作为正样本,背景作为负样本,提取出行人的HOG特征并投入线性SVM中进行训练,得到行人检测分类器,并标定出目标区域,实现行人自动识别;然后在TLD算法的基础上对行人进行跟踪和在线学习,估计检测出的正负样本并实时修正检测器在当前帧中的误检,利用相邻帧间特征点配准剔除误配点,同时更新跟踪器数据,以避免后续出现类似错误.实验表明,该算法能够适应遮挡变化且自动识别并稳定跟踪目标行人,较传统跟踪算法具有更强的鲁棒性.
- 孙炜薛敏孙天宇胡梦云吕云峰
- 关键词：支持向量机TLD
- 基于SURF特征的多机器人栅格地图拼接方法被引量：17
- 2017年
- 实现地图拼接是多机器人协作创建地图的一项关键技术。研究了一种基于加速鲁棒特征(SURF)的多机器人栅格地图拼接方法,该方法通过对机器人运动坐标系进行刚体变换,将栅格地图拼接问题用图像配准的最小化问题来表示并建立数学模型。首先利用一种改进的SURF算法从待拼接地图中提取特征,然后利用随机抽样一致性(RANSAC)算法剔除误匹配得到初始拼接参数,并将拼接参数作为ICP算法的初值来求解目标函数。最后分别利用公开数据集和Turletbot2移动机器人进行了实验,结果表明该方法能对多机器人建立的栅格地图实现可靠拼接,鲁棒性好且精度高,拼接速度快适用于较大规模环境栅格地图拼接。
- 唐宏伟孙炜杨凯林安平吕云峰程熙
- 关键词：多移动机器人最小化问题SURF特征ICP算法
- 基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划被引量：64
- 2017年
- 针对全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法.首先,采用栅格方法建立环境模型,使用A*算法进行初步的路径规划.其次,针对A*算法规划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷,提出将A*算法规划出的路径按较小的分割步长进行分割,得到一系列路径节点.最后,从起点开始依次用直线连接终点,当直线没有穿过障碍物时,则将中间路径点剔除,减小路径长度和转折角度.在仿真实验和实物实验中,分析和比较了本文算法与A*算法以及另一种改进A*方法.另外还研究了在不同障碍率、任务点数量和分割步长的情况下,本文算法与其他算法的优劣.结果表明,本文算法能有效地减小路径长度和转折角度.
- 孙炜吕云峰唐宏伟薛敏
- 关键词：移动机器人路径规划栅格法
- 一种塑料输液瓶挤吹灌封装置及具有该装置的一体机
- 本发明公开了一种塑料输液瓶挤吹灌封装置及具有该装置的一体机，包括塑料输液瓶挤吹灌封装置(5)、机架(1)、挤塑机、以及传送带(6)。所述塑料输液瓶挤吹灌封装置(5)包括挤塑装置、吹吸/灌装装置以及模具(14)；所述挤塑装...
- 孙炜胡梦云史文徐家宝吕云峰薛敏潘锋
- 文献传递
