李东方
- 作品数：14 被引量：43H指数：4
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法
- 本发明公开的用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法，属于机器人控制领域。本发明的实现方法为：引入格子玻尔兹曼方法，取代传统求解流体的二阶偏微分方程模拟中的Navier‑Stokes方程，由概率统计学角度出发，从...
- 李东方周志昊刘培君危怡然邓宏彬潘振华
- 文献传递
- 一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法
- 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ<α时，采用方程组(5)控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，...
- 邓宏彬王超彭演宾彭腾赵娜李东方李科伟张国秀陈振满
- 文献传递
- 一种蛇形仿生机器人缝洞型油藏勘测系统及方法
- 本发明公开的一种蛇形仿生机器人缝洞型油藏勘测系统及方法，属于石油资源勘测领域。本发明的系统包括地面指挥控制系统和蛇形仿生机器人；地面指挥控制系统包括供电电源、主控设备；主控设备主要由信息处理计算机和主控计算机组成。本发明...
- 李东方周志昊刘培君危怡然邓宏彬潘振华
- 文献传递
- 蛇形仿生机器人的转弯运动控制方法被引量：4
- 2015年
- 蛇形仿生机器人是多关节、高冗余度的仿蛇机器人,其转弯运动的性能是评判此类机器人的重要技术指标.针对蛇形仿生机器人的转弯控制这一问题,提出了4点判断基于蛇形曲线的转弯控制方法优劣的准则,分析了常用的3种转弯控制方法:中心值控制法、相位控制法和幅值控制法的优缺点,提出了切线控制法和组合控制法,解决了蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线、转弯角度受幅值限制、不连续等问题,使得转弯更准确、转弯时间更短、效果更明显,对基于蛇形曲线的蛇形仿生机器人的转弯运动控制有重要意义.
- 王超邓宏彬彭演宾李东方赵娜
- 关键词：仿生机器人蛇形机器人控制方法
- 一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法
- 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ<α时，采用方程组(5)控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，...
- 邓宏彬王超彭演宾彭腾赵娜李东方李科伟张国秀陈振满
- 文献传递
- 一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法
- 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ<α时，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不...
- 邓宏彬王超彭演宾彭腾赵娜李东方李科伟张国秀陈振满
- 基于改进蛇形曲线的蛇形机器人在流场中避障的轨迹跟踪控制律被引量：16
- 2019年
- 针对蛇形机器人在流场中各关节之间的轨迹跟踪问题,研究一种基于改进蛇形曲线的蛇形机器人在流场中避障的轨迹跟踪控制律.首先,考虑流体环境可能施加在蛇形机器人系统上的外部干扰,采用浸入边界一格子Boltzmann方法(IB-LBM)在流场中建立障碍通道和蛇形机器人的流固耦合模型.然后,对蛇形机器人加入势函数,使其可以避开障碍;并采用改进的蛇形曲线方程使机器人尾部各关节跟踪头部的运动轨迹.最后,通过Matlab仿真和实验,研究不同流场密度、机器人尾部摆动频率以及流场雷诺数等参数对蛇形机器人轨迹跟踪的影响.理论分析和数值仿真表明,所设计的轨迹跟踪控制律不仅可以使蛇形机器人在遇到障碍时各关节跟踪前一关节的运动轨迹,而且还能使横向距离、纵向距离及方向角趋于稳定,达到有效避障的目的.此外,蛇形机器人在离开障碍通道后,各关节可以恢复蛇形曲线的运动形式,为蛇形机器人提供源源不断的前进动力.仿真和实验结果验证了轨迹跟踪控制律的有效性.
- 李东方邓宏彬潘振华彭腾王超
- 关键词：蛇形机器人流固耦合
- 一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法
- 本发明涉及一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，属于轮式机器人运动控制领域。本发明包括如下步骤：建立机器人的非完整运动学模型；进行机器人位置坐标、姿态角度的信息获取；计算机器人方向角与目标点位置角的差值以及机器人到目标...
- 李东方舒领危怡然刘恒一邓宏彬
- 文献传递
- 一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法
- 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ<α时，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不...
- 邓宏彬王超彭演宾彭腾赵娜李东方李科伟张国秀陈振满
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- 基于人工势场和RRT算法的机器蛇水下三维避障算法被引量：10
- 2017年
- 为提高多自由度多冗余度的机器蛇水下环境适应能力,使机器蛇在海洋中有效避开岩石、鱼群、珊瑚和其他悬浮物,实现机器蛇在水中复杂环境灵活运动并准确到达目标位置,提出了一种基于人工势场和快速扩展随机树搜索算法的机器蛇水下三维立体智能避障算法,利用MATLAB建立三维随机障碍模型。在全局避障方面,通过快速扩展随机树搜索算法解决机器蛇路径被锁死的问题;在局部避障方面,利用人工势场方法避免了难以找到最短路径的不足。由此实现机器蛇以最快速度、最短路径的原则寻找躲避障碍到达目标点的路径。仿真结果表明,机器蛇能够有效避开复杂环境中或大或小、或疏或密的障碍,算法对实现机器蛇进行海洋探索有着重要的意义。
- 李东方王超邓宏彬李科伟
- 关键词：机器蛇人工势场快速扩展随机树避障
