王镓
- 作品数：4 被引量：49H指数：3
- 供职机构：北京航天飞行控制中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 嫦娥三号巡视器的惯导与视觉组合定姿定位被引量：13
- 2014年
- 针对"嫦娥三号"的"玉兔号"巡视器在月面未知环境中避障与安全行进的要求,分析和阐述了"玉兔号"巡视器在地面遥操作中心的控制下利用惯导和视觉组合进行月面导航与精确定位的实现方法,并结合现有的导航定位研究对"玉兔号"巡视器导航与定位的工程创新性进行了总结,阐明了惯导定位和视觉定位技术在"玉兔号"巡视器月面探测过程中的工程应用特点。最后,通过"玉兔号"巡视器着月点的精确定位实验,验证惯导和视觉相结合的定位方法的有效性,定位精度近似达到总行驶里程的1%,这对"玉兔号"巡视器开展月面探索和准确抵达科学目标位置具有重要作用。
- 刘传凯王保丰王镓唐歌实万文辉卜彦龙
- 关键词：嫦娥三号视觉导航
- 基于降落图像匹配的嫦娥三号着陆点位置评估被引量：12
- 2014年
- 提出了一种应用着陆器降落相机序列图像和嫦娥二号数字正射影像(DOM)的嫦娥三号着陆点位置评估方法。以高分辨率降落图像上的着陆器位置为基础,通过降落序列图像间的尺度不变特征转换(SIFT)匹配,计算序列图像间的几何转换参数,完成着陆器在低分辨率降落图像上的定位。并通过提取降落图像与嫦娥二号DOM影像上的撞击坑,实现图像间的匹配与几何转换参数的计算,最终得到着陆器在嫦娥二号DOM影像上的位置。通过对比美国"月球勘测轨道器"(LRO)拍摄到的着陆器真实位置,验证了定位方法的有效性,其定位精度在DOM影像1个像素以内。
- 万文辉刘召芹刘一良刘斌邸凯昌周建亮王保丰刘传凯王镓
- 关键词：图像匹配
- 嫦娥三号巡视器视觉定位方法被引量：27
- 2014年
- 月面巡视器的定位是巡视器开展月面科学考察工作的基础,是一项关键技术.本文提出了一种基于计算机视觉的定位方法,将SIFT(scale-invariant feature transform)匹配、相关系数匹配、最小二乘匹配和光束法平差等多项技术融合,实现了相邻站间月面巡视器的导航定位.在实验室构建立体视觉导航系统对本文的方法进行可行性和精度测试,结果表明视觉定位相对精度将优于4%,并成功应用于玉兔号巡视器定位.
- 王保丰周建亮唐歌实邸凯昌万文辉刘传凯王镓
- 关键词：光束法平差视觉定位遥操作
- 嫦娥三号月球车机械臂探测点定位方法被引量：2
- 2014年
- 结合中国嫦娥三号月球车探测的科学应用目标,提出了一种基于投影变换的机械臂探测点定位方法.该方法在总结鱼眼镜头成像模型基础上,建立球面投影与透视投影间的转换关系,求得球面投影中像主点坐标和球半径,利用相关参数将球面投影图像转化为透视投影图像;结合月球车上鱼眼相机的安装位置相对固定,将转换后的透视投影图像重采样生成核线影像.利用相关系数和最小二乘匹配,在鱼眼相机核线影像上实现特征点的亚像素级匹配.通过前方交会计算探测点的三维坐标,并结合探测点邻域点坐标拟合最佳空间平面,获取平面的法向量,即机械臂探测点的定位.采用该方法对仿真图像进行了定位计算,并将计算值与仿真真值进行比较,总误差约为2 mm.实验结果表明,该方法完全能够满足嫦娥三号月球车机械臂探测的定位精度.
- 王镓周建亮唐歌实刘传凯彭嫚王保丰万文辉
- 关键词：机械臂月球车核线影像
