孙谦
- 作品数：16 被引量：29H指数：4
- 供职机构：北京航天发射技术研究所更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术交通运输工程文化科学更多>>
- 一种无人艇编队队形变换方法及装置
- 本发明提供一种无人艇编队队形变换方法及装置。所述方法包括以下步骤：在电子海图上选取两个点，将所述两个点的连线作为目标编队的基准航线；求解队形变换开始时指挥艇位置在基准航线上的投影o，在基准航线航行方向上与o相距一定距离的...
- 张亚博肖强卫瑞邓志宝王军孙谦李海洲郑建新王宏瑞王振兴魏东梁
- 基于产品模板的生产调度方法、系统、终端及存储介质
- 本发明提供了基于产品模板的生产调度方法、系统、终端及存储介质，解决现有的产品生产调度管理与实际生产的产品严重脱节，无法有效管理到产品的生产计划和进度的技术问题。包括：根据组成产品的配件建立产品配套表，将产品配套表录入产品...
- 康冰李朝阳孙谦朱燕萍卫瑞高艳赵琳
- 一种航向信息确定方法及装置
- 本申请公开了一种航向信息确定方法，该方通过利用所述捷联惯导内置的转位机构，根据预设的固定周期的转位次序，对所述捷联惯导的惯性测量单元的棱镜法向进行转位调整，从而利用所述惯性测量单元的实时棱镜法向，对所述捷联惯导采集到的姿...
- 李先慕张靖李煜豪贺纪亮孙谦李海洲刘宇航王晨冉陈为刘希强秦温温常健健
- 一种里程计辅助车载捷联惯导行进间对准方法被引量：5
- 2013年
- 提出一种车载捷联惯导行进间对准方法。以里程计信息为辅助,将行进间对准过程分为粗对准和精对准,以惯性坐标系作为捷联惯导解算的参考基准并借助里程计信息进行粗对准,采用10状态Kalman滤波器进行精对准,观测量采用捷联惯导解算的速度与里程计解算得到的速度之差。进行仿真试验和实车试验,试验结果表明:该方法实现了行进间初始对准,兼容静基座及晃动基座初始对准,对行车路线及行进方式不做要求,捷联惯导在25 min内实现了和静基座对准相同的精度,对准精度与对准的时间正相关,对准时间越长对准精度越高。
- 陈鸿跃孙谦刘宇航
- 关键词：KALMAN滤波
- 单轴旋转捷联惯导系统初始对准误差分析被引量：6
- 2014年
- 为提高车载捷联惯导系统的方位对准精度,基于单轴旋转捷联惯导系统,给出单轴旋转捷联惯导系统方位角误差传播方程,提出影响方位对准精度的陀螺常值漂移误差、IMU安装误差、刻度因数误差、随机漂移误差、旋转机构测角误差、旋转轴运动误差、加速度计尺寸效应误差等误差源。根据方位角误差传播方程分析各误差源导致的方位角误差。针对各项误差源对寻北结果的不同影响提出相应的误差控制方法,减小了方位对准误差。
- 赵晓伟孙谦陈鸿跃
- 关键词：单轴旋转捷联惯导系统
- 一种特种车辆辅助驾驶全景环视拼接方法及装置
- 本发明提供一种特种车辆辅助驾驶全景环视拼接方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取安装在车身两侧及车头车尾的摄像头输出的视频图像，对视频图像进行畸变校正；对畸变校正后的视频图像进行正投变换，将不规则的四边形图像转换为标准的...
- 张亚博郄晓斌王健博肖强刘宇薛庆全吴昱晗孙谦丁爽白焕旭陈鸿跃汪金奎裴育斌慕德王娜
- 一种基于联邦卡尔曼滤波器的多源信息融合定位算法被引量：9
- 2018年
- 为提高车载组合导航定位系统的容错能力和信息源扩展能力,设计了一个联邦卡尔曼滤波器,搭建了一种开放式算法架构,选取了SINS/GNSS/里程计/高程计四种典型的车载定位信息源进行融合。算法框架以SINS为主参考系统,分别与其它信息源组成了子滤波器,子滤波器的输出结果经故障诊断和系统重构后,进入主滤波器进行信息融合。进行了仿真试验和实车试验,试验结果表明:该算法在降低误差状态维数,具备容错能力的情况下,达到了集中式卡尔曼滤波器的定位精度,提高了车载定位系统的环境适应性和信息源扩展性。
- 张靖陈鸿跃陈雨刘宇航孙谦
- 关键词：多源信息融合系统容错
- 浅谈软件风险知识库建设
- 2017年
- 随着航天型号向信息化、集成化、智能化方向发展,航天软件已经成为航天型号研制必不可少的组成部分,直接关系到型号飞行试验的成败。近年来,通过对国内外航天型号研制过程中的994个技术风险案例进行统计分析,结果显示其中设计类风险461个（占比46.4%）,
- 康冰孙谦卫瑞张利娜苏娟
- 关键词：航天型号研制知识库航天软件飞行试验统计分析
- 基于光学捷联惯组的精密温控系统设计被引量：4
- 2014年
- 光学捷联惯组所用惯性精度容易受环境温度影响,研究设计一种温度控制系统,此系统具有多路温度采集和温度控制的功能,系统采用高速信号处理器作为控制处理核心,通过惠斯通电桥和16位AD转换器完成对温度信号的采集.为提高温控系统加热效率,隔离外界温度对惯性器件的影响,釆用分级控制方法。为实现快速、精密温控,实行分段控制策略,全速加热阶段保证控温的快速性,温度接近温控点时采用增量式PID控制算法完成PWM信号控制输出,实现控温的精确性。试验结果表明,系统实现了对惯性器件0.1℃的精确温控,为解决惯性器件迅速进入稳定工作状态提供了一种实用方法。
- 卫瑞康冰孙谦
- 关键词：温度控制惯性器件PWM控制PID算法
- 一种车载激光捷联惯组免拆卸标定方法被引量：5
- 2016年
- 陀螺和加速度计常值零偏随时间变化,惯组误差增大,不满足部队使用要求。传统方法是将激光捷联惯组从载车上拆卸下来放在高精度三轴转台上重新标定,过程繁琐费时、成本高,不利于部队的使用和快速反应。设计了一种激光捷联惯组免拆卸标定方法,在载车进行四位置转位,每个位置静止10min的条件下对陀螺和加速度计零偏误差进行了全局可观测性分析,证明了陀螺常值零偏和水平加速度计常值零偏是可观测的。利用Kalman滤波器估计了三只陀螺和水平加速度计常值零偏。对标定补偿前后激光捷联惯组的全方位对准精度和1h导航精度进行了比较。结果表明:基于载车四位置转位免拆卸标定方法对陀螺和加速度计常值零偏估计是有效的。
- 赵晓伟孙谦李宏陈令刚邓志宝
