何晋
- 作品数：13 被引量：34H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程兵器科学与技术更多>>
- 一种快速BP算法的并联机器人正运动学求解被引量：3
- 2003年
- 并联机器人运动正解问题是一个重要且难以解决的问题。本文对一般的6-SPS型并联机器人进行了位置正解分析,采用BP网,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作手关节变量空间到工作空间的非线性映射,从而得到了6-SPS型并联机器人运动学正解。为提高正解速度和精度采用了FBP法。仿真实例表明,速度和精度接近了机器人实时控制的要求。
- 何晋王立权李芃
- 关键词：并联机器人神经网络收敛速度BP算法
- 半埋雷打捞装置设计研究
- 该文在总体方案上提出采用液压中继站技术,从而降低了捞雷具本体的重量,提出用潜器机械手携带捞雷具本体沿固定导向索进入导向罩后导入雷体,提高了打捞半埋雷的成功率.在基础理论方面该文运用泥土力学基础知识并结合湖底泥土环境,建立...
- 何晋
- 关键词：水下作业土力学可编程序控制器
- 文献传递
- 水下并联对接装置作业空间分析研究
- 2003年
- 针对目前研制的水下并联对接装置 ,介绍了并联机构工作空间的表示方法 ,提出了基于并联机构空间的降维算法 ,通过数值仿真的具体实例 ,验证了此装置的作业空间完全能够适应水下对接的实际要求。
- 何晋孙建梅瞿晓荣孟庆鑫
- 关键词：并联机构数值仿真降维算法水下作业
- 船舶运动控制中的非线性混沌及PID控制方法被引量：10
- 2002年
- 本文从船舶运动控制的机理模型分析了系统可能出现混沌的条件 ,并介绍一种在恶劣海况下出现混沌的有效的PID控制方法 ,仿真结果表明 ,该方法比只能稳定到混沌的不稳定轨道的方法有更实用的价值。
- 李芃张晓宇何晋李文秀
- 关键词：船舶运动控制PID控制
- 基于模糊神经网络PID的水下六自由度对接装置控制器设计被引量：10
- 2003年
- 文章针对水下六自由度对接装置设计了一种模糊神经网络PID控制器。模糊控制学习功能差 ,神经网络推理功能差 ,把两者相结合可以起到互补作用 ,保证推理和学习功能的实现。利用网络快速学习能力调整系统模糊推理过程。从而实现PID控制器参数的在线调整 。
- 何晋李芃王立权哈尔滨工程大学机电学院
- 关键词：神经网络伺服控制并联机构阀控液压缸
- 基于水下修理平台液压缸的同步控制问题的研究被引量：1
- 2003年
- 介绍了双缸电液同步控制系统的硬件电路设计及相应控制器的设计 ,并对控制系统进行仿真 ,得到了理想的同步效果。
- 孙建梅孟庆鑫瞿晓荣何晋
- 关键词：液压缸同步控制PID控制器
- 捞雷机器人爬行机构研究被引量：1
- 2001年
- 本文介绍了一种沿半埋雷体表面爬行的捞雷机器人爬行机构的结构和原理。该机构应用于捞雷具作业系统上 ,能实现捞雷具沿圆柱体的前进、停止、后退与夹持功能。
- 何晋
- 关键词：深潜器鱼雷油缸
- 基于神经网络的水下灵巧手阻抗控制
- 2006年
- 水下灵巧手抓取物体时，物体与指尖存在力控制问题，但是由于动力学模型、被抓取物体位置和刚度的不确定性，采用传统阻抗控制方法不具有鲁棒性．文中基于位置型阻抗控制方法，提出采用神经网络对手指动力学模型、物体刚度和物体位置误差进行补偿．对补偿策略进行了详细的推导，并通过仿真实验验证了该方法的补偿效果，结果表明基于神经网络的位置型阻抗控制器具有较强的鲁棒性．
- 王华孟庆鑫何晋王立权
- 关键词：水下灵巧手神经网络阻抗控制
- 水下抢修作业船并联对接装置方案研究
- 2003年
- 本文介绍了一种用于水下抢修的新型对接装置方案的基本功能和工作原理 ,并提出了机械本体和控制系统的设计方案 ,给出了装置的力学模型 。
- 孟庆鑫何晋王立权翟晓荣孙建梅
- 关键词：船舶力学模型
- 六自由度水下并联对接装置波浪力仿真被引量：1
- 2004年
- 介绍了一种横置六自由度并联机构的新型水下船体对接装置,分析了在横置工作状态下机构的波浪 力对装置的影响,通过数值仿真的具体实例,验证了此装置能够适用于水下对接的实际要求。
- 何晋孟庆鑫孙建梅瞿晓荣
- 关键词：并联机构数字仿真海洋事业
