徐春晖
- 作品数：37 被引量：5H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于上下文感知的强化学习AUV控制器研究
- 2024年
- 为了提升基于强化学习的自主水下航行器(Autonomous Underwater vehicle,AUV)控制器在复杂海况中对环境干扰的鲁棒性,设计一种利用上下文信息进行环境感知的强化学习控制器。结合水下机器人运动学及动力学方程对深度跟踪任务进行建模,构建了基于PPO-clip算法的深度控制器,并在算法中融入了上下文变量和域随机化方法。在仿真环境中分别进行海流干扰、暗涌干扰以及两者共同干扰环境的深度跟踪任务,仿真结果表明,本文提出的方法对强化学习控制器的抗干扰能力有明显的提升,在多种环境干扰下更精准地完成深度跟踪任务。
- 徐春晖徐春晖周仕昊杨士霖
- 关键词：AUV上下文感知
- 一种基于强化学习的AUV坐底过程控制器的设计方法
- 本发明属于机器人控制及机器学习领域，具体说是一种基于强化学习的AUV坐底过程控制器的设计方法，包括以下步骤：将AUV跟踪任务建模为马尔可夫决策过程，构建强化学习训练环境。使用域随机化方法在训练环境中添加随机扰动；使用神经...
- 徐春晖徐德胜周仕昊杨士霖
- 自主水下机器人的海洋环境自识别的航迹精确跟踪方法
- 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及自主机器人的航迹精确跟踪方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的精确航迹跟踪控制。包括以下步骤：海洋环境参数识别：计算海流速度值在水下机器人垂直方向的投影；航迹跟踪：通过计算水下机...
- 王轶群赵宏宇徐春晖刘健邵刚
- 文献传递
- 一种AUV的浮力调节方法
- 为了使AUV在海洋环境下能自动调整自己的正浮力，本发明提供一种AUV浮力调节方法，使AUV可以在海洋环境中稳定航行并作业。本发明方法，包括：对AUV的当前正浮力状态进行估算；根据AUV的实际情况确定AUV本次浮力调节需要...
- 徐春晖武建国刘铁军王轶群
- 文献传递
- 一种AUV的浮力调节方法
- 为了使AUV在海洋环境下能自动调整自己的正浮力，本发明提供一种AUV浮力调节方法，使AUV可以在海洋环境中稳定航行并作业。本发明方法包括：对AUV的当前正浮力状态进行估算；根据AUV的实际情况确定AUV本次浮力调节需要减...
- 徐春晖武建国刘铁军王轶群
- 基于AC-BiLSTM的自主水下机器人早期故障诊断研究被引量：1
- 2023年
- 针对自主水下机器人(AUV)在航行中产生的早期微小故障及缓变风险,对大量时序数据进行挖掘分析,提出了一种基于混合模型和时间注意力机制的端到端AUV早期故障诊断方法(AC-BiLSTM)。该方法首先通过包含局部特征提取模块的混合模型结构对AUV故障类型与多维监测数据之间的非线性关系进行学习,然后嵌入时间注意力机制提取早期故障的关键时间特征。为了验证算法的有效性,以“潜龙二号”AUV实航数据进行试验,试验分析结果证明该方法在不均衡数据集下识别AUV早期微弱故障的可行性和优越性。
- 王振洋徐春晖徐春晖
- 关键词：自主水下机器人
- 一种无人潜水器辅助测试系统
- 本发明涉及一种无人潜水器辅助测试系统，包括：板卡测试单元和与其连接的传感器测试单元、推进器测试单元、噪声测试单元、室内水面通讯测试单元；在无人潜水器组装阶段依次完成板卡测试、传感器测试和推进器测试，并获取相应的测试数据；...
- 徐春晖朱宝彤陈仲马振波邵刚
- 一种6000米级深海高机动自主水下机器人
- 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种6000米级深海高机动自主水下机器人，包括顶部段、中部段和底部段，顶部段包括顶部段浮力材、艏推进器和多个外部装置，其中两个艏推进器分设于顶部段艏端两侧；中部段包括框架、中部段浮...
- 赵红印尹远徐会希徐春晖
- 文献传递
- 自主水下机器人的海洋环境自识别的航迹精确跟踪方法
- 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及自主机器人的航迹精确跟踪方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的精确航迹跟踪控制。包括以下步骤：海洋环境参数识别：计算海流速度值在水下机器人垂直方向的投影；航迹跟踪：通过计算水下机...
- 王轶群赵宏宇徐春晖刘健邵刚
- 文献传递
- 一种基于XYZ格式地图的路径生成方法
- 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于XYZ格式地图的路径生成方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的路径规划。包括以下步骤：读取XYZ格式的地图文件获得地图信息；将获得的地图信息载入到地图转化软件中，根据地图...
- 邵刚徐春晖王轶群赵宏宇刘健
- 文献传递
