石飞
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：中央研究院更多>>
- 发文基金：上海市重大技术装备研制专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 适应大范围内径的管道修磨机器人机构设计
- 2014年
- 本文设计了一种能够适应大范围内径的新型轮式管道内壁修磨机器人的机械本体机构,对机器人的受力情况与拖缆力进行了分析与计算。相关实验证明,该机器人能够在不同内径的管道中实现遥控爬行、焊缝修磨等预定任务,完成管道内壁修磨的工作。
- 吴小辉石飞申纯太徐子力薛卉黄蓉
- 关键词：机器人
- 集箱箱体内壁打磨机器人控制系统设计被引量：1
- 2015年
- 针对一种新型的集箱箱体内壁打磨机器人,设计了控制系统结构,并开发了相应控制软件。机器人行进和打磨机构采用基于CAN总线的电机驱动,支撑机构采用气压驱动。基于激光和摄像头的视觉反馈实现了打磨位置定位;基于力反馈,实现了对打磨砂轮的径向进给速度控制。采用WPF框架,开发了机器人控制程序。实验表明,该机器人运行稳定,打磨质量较好,效率高。
- 薛卉石飞朱晓龙
- 关键词：打磨机器人控制系统CAN力反馈WPF
