胡炳德
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 工业机器人研究、开发及工程应用
- 王天然曲道奎阳如坤胡炳德杜鹏黄勇胡建平徐方李庆杰李正刚
- （项目所属科学技术领域、主要内容、特点及应用推广情况） 工业机器人是机电一体化高技术产品，是提高企业竞争力的重要的自动化设备。它涉及机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科，被广泛应用于制造业的各个领域，其技...
- 关键词：
- 关键词：工业机器人控制技术优化设计
- 基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计被引量：4
- 2006年
- SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器。该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号。所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能。仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性。
- 谢冬梅曲道奎徐方胡炳德
- 关键词：SCARA机器人动力学模型解耦极点配置全局渐进稳定
- 基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计
- SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶...
- 谢冬梅曲道奎徐方胡炳德
- 关键词：SCARA机器人动力学模型解耦极点配置全局渐进稳定
- 文献传递
- 地面移动出线装置
- 本实用新型涉及电缆移动作业设施,具体提供一种随移动物体而运动的地面移动出线装置,包括拖链、地下走线槽、活动盖板、启盖模板、角形架和出线转换架,其中地下走线槽固定在地表面以下,与地表面一平的活动盖板一端铰连于地下走线槽,置...
- 刘维利胡炳德李伟成王玉山
- 文献传递
