谢冬梅
- 作品数：7 被引量：30H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 真空机械手控制方法研究
- 集束型制造设备已经成为半导体生产半导体行业中的主流制造设备。在集束型制造设备中，一台真空机械手负责在不同的制造工序即各制造腔体间搬运晶圆，作用不可或缺。目前真空机械手由200mm晶圆规格向300mm晶圆规格发展，国外进行...
- 谢冬梅
- 关键词：同步控制
- 基于模糊补偿的PD反馈计算力矩控制与仿真
- 为降低模型不确定性和扰动对真空机器人系统轨迹跟踪性能的影响，设计了基于模糊补偿的PD反馈计算力矩控制器.利用MATLAB软件构建了真空机器人的动力学模块与模糊控制器并且做了仿真研究.仿真结果证明了该控制器的有效性.
- 谢冬梅曲道奎徐方
- 关键词：计算力矩控制模糊控制器
- 文献传递
- 基于神经网络的机器人视觉伺服控制被引量：26
- 2006年
- 视觉伺服可以应用于机器人初始定位自动导引、自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等控制系统中。传统的视觉伺服系统在运行时包括工作空间定位和动力学逆运算两个过程,需要实时计算视觉雅可比矩阵和机器人逆雅可比矩阵,计算量大,系统结构复杂。本文分析了基于图像的机器人视觉伺服的基本原理,使用BP神经网络来确定达到指定位姿所需要的关节角度,将视觉信息直接融入伺服过程,在保证伺服精度的情况下大大简化了控制算法。文中针对Puma560工业机器人的模型进行了仿真实验,结果验证了该方法的有效性。
- 谢冬梅曲道奎徐方
- 关键词：视觉伺服图像雅可比矩阵BP神经网络
- 基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计
- SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶...
- 谢冬梅曲道奎徐方胡炳德
- 关键词：SCARA机器人动力学模型解耦极点配置全局渐进稳定
- 文献传递
- 基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计
- SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题.提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶...
- 谢冬梅曲道奎徐方胡炳德
- 关键词：SCARA机器人动力学模型解耦极点配置全局渐进稳定
- 文献传递
- 基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计被引量：4
- 2006年
- SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器。该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号。所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能。仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性。
- 谢冬梅曲道奎徐方胡炳德
- 关键词：SCARA机器人动力学模型解耦极点配置全局渐进稳定
- 真空机器人时间最优轨迹规划
- 在指定路径上的运行时间是衡量真空机器人性能的重要指标，使用时间最优轨迹规划方法能够缩短该运行时间.Frog-leg型结构的真空机器人是同时具有主动与从动关节的并联机构，进行轨迹规划之前必须进行运动学及动力学求解.在此基础...
- 谢冬梅曲道奎徐方
- 关键词：并联机构动力学建模
- 文献传递
