张杰
- 作品数:7 被引量:30H指数:3
- 供职机构:中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术一般工业技术机械工程更多>>
- 微型足球机器人惯性分析及结构优化设计
- 2007年
- 介绍了足球机器人系统的基本设计思路,对该系统的惯性特性进行了重点分析,提出了控制机器人惯性特性的一般方法。并结合优化设计原则讨论了几个重要的设计指标,为微型足球机器人结构优化设计提供理论依据和帮助。
- 余凯平李永新张杰梁宵颖
- 关键词:足球机器人优化设计
- Hough变换在足球机器人视觉处理中的应用被引量:6
- 2008年
- Hough变换是形状识别的有效方法,在Robocup小型组(SSL)比赛的视觉处理系统中,可利用Hough变换对场地边界及机器人色标进行直线和圆检测,通过几何特征的约束,及适应场地情况的算法改进,可减少Hough变换的处理时间,以解决比赛场地标定繁复及在不同光照条件下机器人识别困难的问题。上述方法与颜色识别方法相结合,提高了比赛系统的稳定性及准确性。
- 梁霄颖李永新张杰余凯平
- 关键词:足球机器人机器视觉HOUGH变换
- 形状记忆合金丝的性能测试与控制系统研究
- 2008年
- 描述了SMA的一些典型特性及采用的SMA本构模型;对SMA测试方案、SMA测试平台的机械与控制系统进行了详细的分析;最后给出了SMA数据采集与控制系统的总体方案。与传统SMA测试仪相比,该平台具有成本低,结构简单,精度高,可控制等优点。该测试与控制平台为更好地监测和控制SMA的驱动行为、设计SMA驱动元件提供重要参考依据。
- 王建李永新董二宝张杰朱锐杨杰
- 关键词:形状记忆合金测试分析智能材料与结构
- 头部可偏转飞行器气动仿真与外形优化被引量:13
- 2008年
- 针对头部偏转控制的飞行器模型,以通用流体计算软件Fluent为计算平台,进行了大量气动性能仿真实验。计算了不同头部偏角,不同马赫数和攻角姿态时,飞行器模型所受的气动力,分析在不同条件下升力、阻力和偏航力矩的变化情况,同时比较了不同外形的此类飞行器的气动性能。
- 朱锐董二宝张杰王建李永新
- 关键词:攻角马赫数
- 基于Bang-Bang控制的足球机器人运动控制研究
- 2007年
- 针对Roboocup小型组足球机器人运动控制要求实时、准确、稳定等特点,采用了基于时间最优的bang-bang控制算法来进行机器人的运动控制,解决了机器人在高速的比赛中因为其自身的特性而不能实时、准确的跟踪路径规划程序生成的轨迹这一问题。仿真实验的结果和在实际足球机器人平台上的应用表明,该算法能准确有效的实现机器人的运动控制。
- 张杰李永新余凯平梁霄颖
- 关键词:足球机器人运动控制BANG-BANG控制
- 基于Hough变换的多适应性圆检测被引量:8
- 2007年
- 为了提高Hough圆变换对复杂环境的适应性,增强对变形圆、残缺圆及同心圆检测的准确性,减少计算时间,对传统Hough圆变换方法提出了一系列改进,在算法中引进了有效调整参数,实现了快速多适应性的多种圆检测.
- 梁霄颖李永新张杰
- 关键词:图像处理HOUGH变换圆检测
- 足球机器人用电磁击球机构设计及仿真分析被引量:3
- 2007年
- 为了能让足球机器人很好的完成“射门”和“传球”动作,介绍小型足球机器人击球机构的一种设计方案。通过动力学分析得出电磁击球机构的最佳击球点位置,并利用ADAMS仿真软件进行仿真验证,同时得出足球机器人击球的最佳时机,使机器人踢足球能花最小的力量实现远距离、高速度射门和传球。对设计和改进足球机器人的击球机构具有重要的参考价值。
- 余凯平李永新张杰梁宵颖
- 关键词:足球机器人电磁仿真